[發明專利]基于圖結構的交通工具位置估計方法和使用其的交通工具

有效

• 申請號: 202010074949.1
• 申請日: 2020-01-22
• 公開（公告）號: CN111486837B
• 公開（公告）日: 2023-09-15
• 發明（設計）人: 李真漢;崔善旭;李雄熙
• 申請（專利權）人: 納寶實驗室株式會社
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01C21/20
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 劉雯鑫;楊林森

公開了一種基于圖結構的交通工具的位置估計的方法以及使用該方法的交通工具。根據本發明的示例性實施方式的基于圖結構的交通工具的位置估計的方法可以包括：使用多個傳感器來創建根據交通工具的平移的感測數據的感測步驟；根據參考時段創建節點并將節點之間的約束條件設置為與參考時段同步的感測數據以創建圖結構的圖結構創建步驟；在輸入感測數據中的與參考時段不同步的異步感測數據時，使用該異步感測數據修改圖結構的圖結構修改步驟；以及使用圖結構創建交通工具的位置信息的位置估計步驟。

技術領域

本發明涉及基于圖結構的交通工具的位置估計的方法和使用該方法的交通工具，并且尤其涉及能夠將異步感測數據與圖結構匹配的基于圖結構的交通工具的位置估計的方法和使用該方法的交通工具。

背景技術

通過搜索駕駛位置執行自主駕駛的自主駕駛系統已經主要應用于船舶、飛行器等，并且近來已經應用于在道路上駕駛的交通工具。

自主駕駛系統基于駕駛交通工具和周圍交通工具的位置來確定駕駛行為和駕駛軌跡。例如，自主駕駛系統通過監視器向用戶通知各種信息例如駕駛路線和道路擁堵，或者自動駕駛交通工具，或者控制駕駛狀態。

在自主駕駛系統中，位置識別的準確性是與駕駛安全直接相關的重要要素技術，并且現有的自主駕駛系統使用安裝在用戶的交通工具上的本地傳感器來概率地識別用戶交通工具的位置和周圍交通工具的位置。

例如，通過在交通工具上安裝用于交通工具控制和自主駕駛的所有傳感器裝置例如掃描裝置、攝像機和雷達、計算裝置以及軟件，交通工具可以根據預定條件自動駕駛。

發明內容

本發明致力于提供一種基于圖結構的交通工具的位置估計的方法以及使用該方法的交通工具，其能夠在圖結構的節點創建時間和傳感器的感測數據的創建時間彼此不同時，通過修改圖結構來將感測數據匹配到圖結構中。

本發明還致力于提供一種基于圖結構的交通工具的位置估計的方法以及使用該方法的交通工具，其能夠通過選擇性地應用傳感器數據插值和圖節點插值來最小化要添加至圖結構的節點的數量。

本發明的示例性實施方式提供了一種基于圖結構的交通工具的位置估計的方法，該方法可以包括：使用多個傳感器來創建根據交通工具的平移的感測數據的感測步驟；根據參考時段創建節點，并將節點之間的約束條件設置為與參考時段同步的感測數據以創建圖結構的圖結構創建步驟；在輸入感測數據中的與參考時段不同步的異步感測數據時，使用該異步感測數據修改圖結構的圖結構修改步驟；以及使用圖結構創建交通工具的位置信息的位置估計步驟。

本發明的另一示例性實施方式提供了一種交通工具，該交通工具可以包括：傳感器單元，其被配置成使用多個傳感器來創建根據交通工具的平移的感測數據；圖結構構造單元，其被配置成根據參考時段創建節點，并將節點之間的約束條件設置成與參考時段同步的感測數據以創建圖結構；圖結構修改單元，其被配置成在輸入感測數據中的與參考時段不同步的異步感測數據時，使用該異步感測數據來修改圖結構；以及位置估計單元，其被配置成使用該圖結構來創建交通工具的位置信息。

以上技術方案并未列出本發明的所有特征。參照以下具體實施方式，將更詳細地理解本發明的各種特征以及根據本發明的優點和效果。

根據示例性實施方式，在基于圖結構的交通工具的位置估計的方法中和使用該方法的交通工具中，當圖結構的節點創建時間和傳感器的感測數據的創建時間彼此不同時，可以修改圖結構以將感測數據匹配到圖結構中。即，由于異步感測數據可以被反映到圖結構，因此可以準確地估計交通工具的位置。

根據本發明的示例性實施方式，在基于圖結構的交通工具的位置估計的方法和使用該方法的交通工具中，可以通過選擇性地應用傳感器數據插值和圖節點插值來修改圖結構。在這種情況下，由于可以最小化要添加至圖結構的節點的數量，因此可以減少優化圖結構所需的時間、計算量等，并保持位置估計的實時性。