[發(fā)明專(zhuān)利]一種機(jī)場(chǎng)道面異物探測(cè)及移除系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010074825.3
• 申請(qǐng)日: 2020-01-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111190174A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-05-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 堯豐;王軍鋒;蘇明;劉子暢;呂大勇;王雙喜
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 中科藍(lán)卓（北京）信息科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01S13/86
• 分類(lèi)號(hào): G01S13/86;G01S13/88;E01H15/00
• 代理公司: 北京思創(chuàng)大成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11614
• 代理人: 高爽

1.一種機(jī)場(chǎng)道面異物探測(cè)及移除系統(tǒng)，其特征在于，包括：

機(jī)場(chǎng)道面異物探測(cè)裝置，所述機(jī)場(chǎng)道面異物探測(cè)裝置包含塔架雷達(dá)掃描單元和光電監(jiān)控設(shè)備，所述雷達(dá)掃描單元和光電監(jiān)控設(shè)備均設(shè)置在所述塔架的頂部，所述雷達(dá)掃描單元用于對(duì)跑道異物進(jìn)行檢測(cè)并獲取道面異物位置信息，所述光電監(jiān)控設(shè)備用于基于異物所在位置對(duì)應(yīng)的標(biāo)定信息進(jìn)行聯(lián)動(dòng)調(diào)節(jié)，獲取道面異物圖像；

主控平臺(tái)，所述主控平臺(tái)分別與所述雷達(dá)掃描單元和光電監(jiān)控設(shè)備連接，用于接收來(lái)自于所述雷達(dá)掃描單元的異物的位置信息，基于所述異物位置信息，輸出異物所在位置對(duì)應(yīng)的標(biāo)定信息至所述光電監(jiān)控設(shè)備，接收來(lái)自于所述光電監(jiān)控設(shè)備的道面異物圖像，優(yōu)化所述道面異物圖像，基于優(yōu)化后的道面異物判斷所述道面異物的危險(xiǎn)等級(jí)，輸出異物移除指令及異物移除信息；

道面異物移除裝置，所述道面異物移除裝置與所述主控平臺(tái)連接，用于接收來(lái)自于所述主控平臺(tái)的異物移除指令及異物移除信息，并進(jìn)行異物移除。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)場(chǎng)道面異物探測(cè)及移除系統(tǒng)，其特征在于，所述主控平臺(tái)還用于：將道面有效檢測(cè)區(qū)域劃分為多個(gè)網(wǎng)格，每個(gè)所述網(wǎng)格對(duì)應(yīng)一個(gè)有效位置信息；對(duì)每個(gè)所述網(wǎng)格的成像進(jìn)行標(biāo)定校準(zhǔn)，生成標(biāo)定信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)場(chǎng)道面異物探測(cè)及移除系統(tǒng)，其特征在于，所述基于所述異物位置信息，輸出異物所在位置對(duì)應(yīng)的標(biāo)定信息至所述光電監(jiān)控設(shè)備包括：判斷所述異物位置信息是否等于所述有效位置信息；當(dāng)所述異物位置信息等于所述有效位置信息時(shí)，獲取與所述有效位置信息對(duì)應(yīng)的網(wǎng)格的標(biāo)定信息，并將所述標(biāo)定信息發(fā)送至所述光電監(jiān)控設(shè)備。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)場(chǎng)道面異物探測(cè)及移除系統(tǒng)，其特征在于，所述優(yōu)化所述道面異物圖像包括：

對(duì)所述道面異物圖像進(jìn)行灰度處理；

將灰度處理后的圖像劃分為多個(gè)區(qū)域；

針對(duì)每個(gè)區(qū)域，采用clean算法去除灰度處理后的圖像中的旁瓣干擾；

將多個(gè)旁瓣干擾的圖像重新組合成，生成優(yōu)化后的道面異物。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)場(chǎng)道面異物探測(cè)及移除系統(tǒng)，其特征在于，所述道面異物移除裝置包括機(jī)器人本體、控制模塊、通信模塊、機(jī)械臂和機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)裝置，所述主控平臺(tái)、通信模塊、機(jī)械臂和機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)裝置均設(shè)置在所述機(jī)器人本體上；所述通信模塊分別與所述控制模塊和所述主控平臺(tái)連接；所述機(jī)器臂驅(qū)動(dòng)裝置分別與所述控制模塊和所述機(jī)械臂連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)場(chǎng)道面異物探測(cè)及移除系統(tǒng)，其特征在于，所述控制模塊通過(guò)所述通信模塊接收來(lái)自于所述主控平臺(tái)的異物移除指令及異物移除信息，輸出機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)控制指令至所述機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)裝置，以便控制所述機(jī)械臂進(jìn)行異物拾取。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)場(chǎng)道面異物探測(cè)及移除系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)器人本體包括車(chē)架、車(chē)輪和車(chē)輪驅(qū)動(dòng)裝置；所述車(chē)輪和所述車(chē)輪驅(qū)動(dòng)裝置均設(shè)置在所述車(chē)架上；所述車(chē)輪驅(qū)動(dòng)裝置分別與所述車(chē)輪和所述控制模塊連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)場(chǎng)道面異物探測(cè)及移除系統(tǒng)，其特征在于，所述控制模塊輸出車(chē)輪驅(qū)動(dòng)控制指令至所述車(chē)輪驅(qū)動(dòng)裝置，以便控制所述道面異物移除裝置移動(dòng)至所述異物的位置或移動(dòng)至指定位置。

9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)場(chǎng)道面異物探測(cè)及移除系統(tǒng)，其特征在于，所述道面異物移除裝置還包括車(chē)載異物存放桶，所述車(chē)載異物存放桶設(shè)置在所述車(chē)架上；當(dāng)所述異物被拾取至所述車(chē)載異物存放桶且所述道面異物移除裝置移動(dòng)至所述指定位置后，所述控制模塊輸出異物移除成功指令至所述主控平臺(tái)。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)場(chǎng)道面異物探測(cè)及移除系統(tǒng)，其特征在于，所述危險(xiǎn)等級(jí)包括高危、中危和低危，當(dāng)所述危險(xiǎn)等級(jí)為高危或中危時(shí)，所述主控平臺(tái)將所述異物移除指令及異物移除信息通過(guò)所述通信模塊傳輸至所述控制模塊。