[發明專利]工程機械控制方法及控制裝置

有效

• 申請號: 202010074435.6
• 申請日: 2020-01-22
• 公開（公告）號: CN111285253B
• 公開（公告）日: 2022-02-11
• 發明（設計）人: 黃國勇;俞立虎;粟柱
• 申請（專利權）人: 中聯重科建筑起重機械有限責任公司;中聯重科股份有限公司
• 主分類號: B66C13/16
• 分類號: B66C13/16;B66C13/46;B66C13/48;B66C23/88
• 代理公司: 上海波拓知識產權代理有限公司 31264
• 代理人: 邊曉紅

本發明提供一種工程機械控制方法及控制裝置，工程機械控制方法包括：獲取第一位置檢測元件檢測到的執行機構的位置，當第一位置檢測元件檢測到執行機構到達預設位置時，獲取第二位置檢測元件檢測到的位置值S；判斷第二位置檢測元件檢測到的位置值S與第一位置檢測元件檢測到的預設位置是否相對應；當第二位置檢測元件檢測到的位置值S與第一位置檢測元件檢測到的所述預設位置不對應時，控制工程機械進入安全運行程序。本發明提供的工程機械控制方法及控制裝置中，可通過將第一位置檢測元件與第二位置位置檢測元件進行校驗，當兩者檢測到的執行機構的所處位置不相應時，控制塔機進入安全運行程序，從而使工程機械的可靠性和安全性得以提高。

技術領域

本發明涉及工程機械技術領域，特別是涉及一種工程機械控制方法及控制裝置。

背景技術

對于塔式起重機等工程機械，一般體積和重量都十分的龐大，一旦發生安全事故造成的后果一般十分嚴重，影響也極大，因此，對工程機械的工作可靠性和安全性要求都極高。

舉例來說，對于塔機來說，為了將行走小車限定在合適的范圍內，通常會設置機械式的限位裝置或者電子式的限位裝置，通過限位裝置的感應控制行走小車停止或減速，保證工作的安全性。為了最大限定地保證安全，有時甚至會同時設置機械式和電子式兩種限位裝置。然而，當任何一種限位裝置出現故障時，塔機只會通過限位裝置的輸出結果進行相應控制，極大地影響了塔機工作的可靠性和安全性。

前面的敘述在于提供一般的背景信息，并不一定構成現有技術。

發明內容

本發明的目的在于提供一種可靠性和安全性較高的工程機械控制方法及控制裝置。

本發明提供一種工程機械控制方法，用于控制工程機械，工程機械包括第一位置檢測元件和第二位置檢測元件，第一位置檢測元件用于檢測執行機構是否位于預設位置，第二位置檢測元件用于檢測執行機構的位置值，所述工程機械控制方法包括：

獲取所述第一位置檢測元件檢測到的執行機構的位置，獲取所述第二位置檢測元件檢測到的位置值S；

判斷所述第二位置檢測元件檢測到的所述位置值S與所述第一位置檢測元件檢測到的所述預設位置是否相對應；

當所述第二位置檢測元件檢測到的所述位置值S與所述第一位置檢測元件檢測到的所述預設位置相對應時，工程機械正常運行，當所述第二位置檢測元件檢測到的所述位置值S與所述第一位置檢測元件檢測到的所述預設位置不對應時，控制工程機械進入安全運行程序。

在其中一實施例中，所述工程機械控制方法還包括：設定所述第一位置檢測元件和所述第二位置檢測元件的位置檢測結果對應關系。

在其中一實施例中，設定所述第一位置檢測元件和所述第二位置檢測元件的位置檢測結果對應關系具體為：設定所述第一位置檢測元件檢測到位于各預設位置時對應所述第二位置檢測元件檢測到的位置值S的預設位置值范圍為a≦S≦b。

在其中一實施例中，確定所述第二位置檢測元件檢測到執行機構的所述位置值S是否在預設范圍內具體為：當所述第一位置檢測元件檢測到所述執行機構到達預設位置時，判斷檢測到的位置值S是否滿足a≦S≦b，當位置值S滿足a≦S≦b時，認為所述第二位置檢測元件檢測到的位置值S與所述第一位置檢測元件檢測到的預設位置相對應，當位置值S不滿足a≦S≦b時，認為所述第二位置檢測元件檢測到的位置值S與所述第一位置檢測元件檢測到的預設位置不對應。

在其中一實施例中，所述工程機械進入安全運行程序具體為：控制執行機構以預設的限定速度移動。

在其中一實施例中，所述工程機械為塔機，所述執行機構為塔機的行走小車或吊鉤。