[發明專利]工程機械控制方法及控制裝置

有效

• 申請號: 202010074435.6
• 申請日: 2020-01-22
• 公開（公告）號: CN111285253B
• 公開（公告）日: 2022-02-11
• 發明（設計）人: 黃國勇;俞立虎;粟柱
• 申請（專利權）人: 中聯重科建筑起重機械有限責任公司;中聯重科股份有限公司
• 主分類號: B66C13/16
• 分類號: B66C13/16;B66C13/46;B66C13/48;B66C23/88
• 代理公司: 上海波拓知識產權代理有限公司 31264
• 代理人: 邊曉紅

1.一種工程機械控制方法，用于控制工程機械，工程機械包括第一位置檢測元件(11)和第二位置檢測元件(13)，第一位置檢測元件(11)用于檢測執行機構是否位于預設位置，第二位置檢測元件(13)用于檢測執行機構的位置值，其特征在于，所述工程機械控制方法包括：

獲取所述第一位置檢測元件(11)檢測到的執行機構的位置，獲取所述第二位置檢測元件(13)檢測到的位置值S；

判斷所述第二位置檢測元件(13)檢測到的所述位置值S與所述第一位置檢測元件(11)檢測到的所述預設位置是否相對應；

當所述第二位置檢測元件(13)檢測到的所述位置值S與所述第一位置檢測元件(11)檢測到的所述預設位置相對應時，工程機械正常運行，當所述第二位置檢測元件(13)檢測到的所述位置值S與所述第一位置檢測元件(11)檢測到的所述預設位置不對應時，控制工程機械進入安全運行程序。

2.如權利要求1所述的工程機械控制方法，其特征在于，所述工程機械控制方法還包括：設定所述第一位置檢測元件(11)和所述第二位置檢測元件(13)的位置檢測結果對應關系。

3.如權利要求2所述的工程機械控制方法，其特征在于，設定所述第一位置檢測元件(11)和所述第二位置檢測元件(13)的位置檢測結果對應關系具體為：設定所述第一位置檢測元件(11)檢測到位于各預設位置時對應所述第二位置檢測元件(13)檢測到的位置值S的預設位置值范圍為a≦S≦b；其中，a為在所述第一位置檢測元件和所述第二位置檢測元件均正常的情況下，所述第一位置檢測元件檢測到位于各預設位置時所述第二位置檢測元件對應檢測到的具體位置值允許的最小值，b為在第一位置檢測元件和所述第二位置檢測元件均正常的情況下，所述第一位置檢測元件檢測到位于各預設位置時所述第二位置檢測元件對應檢測到的具體位置值允許的最大值。

4.如權利要求3所述的工程機械控制方法，其特征在于，確定所述第二位置檢測元件(13)檢測到執行機構的所述位置值S是否在預設范圍內具體為：當所述第一位置檢測元件(11)檢測到執行機構到達預設位置時，判斷檢測到的位置值S是否滿足a≦S≦b，當位置值S滿足a≦S≦b時，認為所述第二位置檢測元件(13)檢測到的位置值S與所述第一位置檢測元件(11)檢測到的預設位置相對應；當位置值S不滿足a≦S≦b時，認為所述第二位置檢測元件(13)檢測到的位置值S與所述第一位置檢測元件(11)檢測到的預設位置不對應。

5.如權利要求1所述的工程機械控制方法，其特征在于，所述工程機械進入安全運行程序具體為：控制執行機構以預設的限定速度移動。

6.如權利要求1所述的工程機械控制方法，其特征在于，所述工程機械為塔機，所述執行機構為塔機的行走小車或吊鉤。

7.如權利要求1所述的工程機械控制方法，其特征在于，所述執行機構為塔機的行走小車，所述預設位置包括第一預設位置、第二預設位置、第三預設位置和第四預設位置，所述第一預設位置、所述第二預設位置、所述第三預設位置和所述第四預設位置分別對應于所述行走小車的外停止位、外減速位、內停止位和內減速位。

8.如權利要求1所述的工程機械控制方法，其特征在于，所述第一位置檢測元件(11)獲得的檢測結果為是否到達預設位置的開關量，所述第二位置檢測元件(13)獲得的檢測結果為位置值為多少數值的模擬量。

9.一種工程機械控制裝置，其特征在于，包括：

第一位置檢測元件(11)，用于檢測執行機構是否位于預設位置；

第二位置檢測元件(13)，用于檢測執行機構的位置值；

比較模塊(17)，用于比較判斷所述第二位置檢測元件(13)檢測到的位置值S與所述第一位置檢測元件(11)檢測到的預設位置是否相對應；

控制模塊(19)，用于在所述第二位置檢測元件(13)檢測到的所述位置值S與所述第一位置檢測元件(11)檢測到的預設位置不對應時，控制工程機械進入安全運行程序。

10.如權利要求9所述的工程機械控制裝置，其特征在于，所述工程機械控制裝置還包括設定模塊(15)，用于設定所述第一位置檢測元件(11)和所述第二位置檢測元件(13)的位置檢測結果對應關系：設定所述第一位置檢測元件(11)檢測到位于各預設位置時對應所述第二位置檢測元件(13)檢測到的位置值S的預設位置值范圍為a≦S≦b，其中，a為在所述第一位置檢測元件和所述第二位置檢測元件均正常的情況下，所述第一位置檢測元件檢測到位于各預設位置時所述第二位置檢測元件對應檢測到的具體位置值允許的最小值，b為在第一位置檢測元件和所述第二位置檢測元件均正常的情況下，所述第一位置檢測元件檢測到位于各預設位置時所述第二位置檢測元件對應檢測到的具體位置值允許的最大值；

所述比較模塊(17)具體用于判斷當所述第一位置檢測元件(11)檢測到執行機構到達所述預設位置時，檢測到的位置值S是否滿足a≦S≦b：當位置值S滿足a≦S≦b時，認為所述第二位置檢測元件(13)檢測到的位置值S與所述第一位置檢測元件(11)檢測到的預設位置相對應；當位置值S不滿足a≦S≦b時，認為所述第二位置檢測元件(13)檢測到的位置值S與所述第一位置檢測元件(11)檢測到的預設位置不對應。