[發(fā)明專利]工程機(jī)械控制方法及控制裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010074434.1
• 申請(qǐng)日: 2020-01-22
• 公開（公告）號(hào): CN111348555B
• 公開（公告）日: 2022-02-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃國(guó)勇;劉佳;粟柱
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中聯(lián)重科建筑起重機(jī)械有限責(zé)任公司;中聯(lián)重科股份有限公司
• 主分類號(hào): B66C13/16
• 分類號(hào): B66C13/16;B66C15/00
• 代理公司: 上海波拓知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31264
• 代理人: 邊曉紅

1.一種工程機(jī)械控制方法，用于控制工程機(jī)械，工程機(jī)械包括第一負(fù)載檢測(cè)元件和第二負(fù)載檢測(cè)元件，所述第一負(fù)載檢測(cè)元件用于檢測(cè)負(fù)載是否為預(yù)設(shè)值，所述第二負(fù)載檢測(cè)元件用于檢測(cè)負(fù)載的負(fù)載值大小，其特征在于，所述工程機(jī)械控制方法包括：

獲取所述第一負(fù)載檢測(cè)元件檢測(cè)到的負(fù)載，獲取所述第二負(fù)載檢測(cè)元件檢測(cè)到的負(fù)載值；

判斷所述第二負(fù)載檢測(cè)元件檢測(cè)到的所述負(fù)載值與所述第一負(fù)載檢測(cè)元件檢測(cè)到的負(fù)載是否相對(duì)應(yīng)；

當(dāng)所述第二負(fù)載檢測(cè)元件檢測(cè)到的所述負(fù)載值與所述第一負(fù)載檢測(cè)元件檢測(cè)到的負(fù)載相對(duì)應(yīng)時(shí)，工程機(jī)械正常運(yùn)行，當(dāng)所述第二負(fù)載檢測(cè)元件檢測(cè)到的所述負(fù)載值與所述第一負(fù)載檢測(cè)元件檢測(cè)到的負(fù)載不對(duì)應(yīng)時(shí)，控制工程機(jī)械進(jìn)入安全運(yùn)行程序。

2.如權(quán)利要求1所述的工程機(jī)械控制方法，其特征在于，所述工程機(jī)械控制方法還包括：設(shè)定所述第一負(fù)載檢測(cè)元件和所述第二負(fù)載檢測(cè)元件的負(fù)載檢測(cè)結(jié)果對(duì)應(yīng)關(guān)系。

3.如權(quán)利要求2所述的工程機(jī)械控制方法，其特征在于，設(shè)定所述第一負(fù)載檢測(cè)元件和所述第二負(fù)載檢測(cè)元件的負(fù)載檢測(cè)結(jié)果對(duì)應(yīng)關(guān)系具體為：設(shè)定所述第一負(fù)載檢測(cè)元件檢測(cè)到負(fù)載為預(yù)設(shè)值時(shí)對(duì)應(yīng)所述第二負(fù)載檢測(cè)元件檢測(cè)到的負(fù)載值范圍為a≦M≦b，其中，a為在所述第一負(fù)載檢測(cè)元件和所述第二負(fù)載檢測(cè)元件均正常的情況下，所述第一負(fù)載檢測(cè)元件檢測(cè)到位于各預(yù)設(shè)負(fù)載時(shí)所述第二負(fù)載檢測(cè)元件對(duì)應(yīng)檢測(cè)到的具體負(fù)載值允許的最小值，b為在第一負(fù)載檢測(cè)元件和所述第二負(fù)載檢測(cè)元件均正常的情況下，所述第一負(fù)載檢測(cè)元件檢測(cè)到位于各預(yù)設(shè)負(fù)載時(shí)所述第二負(fù)載檢測(cè)元件對(duì)應(yīng)檢測(cè)到的具體負(fù)載值允許的最大值。

4.如權(quán)利要求3所述的工程機(jī)械控制方法，其特征在于，判斷所述第二負(fù)載檢測(cè)元件檢測(cè)到的所述負(fù)載值與所述第一負(fù)載檢測(cè)元件檢測(cè)到的負(fù)載是否相對(duì)應(yīng)具體為：當(dāng)所述第二負(fù)載檢測(cè)元件檢測(cè)到負(fù)載值M滿足a≦M≦b時(shí)，判斷所述第一負(fù)載檢測(cè)元件檢測(cè)的負(fù)載是否達(dá)到對(duì)應(yīng)的預(yù)設(shè)值。

5.如權(quán)利要求4所述的工程機(jī)械控制方法，其特征在于，所述第一負(fù)載檢測(cè)元件包括第一、第二、第三、第四限位點(diǎn)，當(dāng)負(fù)載分別達(dá)到第一、第二、第三、第四預(yù)設(shè)負(fù)載時(shí)，相應(yīng)的所述第一、第二、第三或第四限位點(diǎn)被觸發(fā)；

設(shè)定所述第一負(fù)載檢測(cè)元件和所述第二負(fù)載檢測(cè)元件的負(fù)載檢測(cè)結(jié)果對(duì)應(yīng)關(guān)系具體包括：設(shè)定當(dāng)所述第一負(fù)載檢測(cè)元件檢測(cè)到負(fù)載為所述第一預(yù)設(shè)負(fù)載時(shí)，所述第二負(fù)載檢測(cè)元件檢測(cè)到的負(fù)載值M應(yīng)當(dāng)位于a1～b1范圍內(nèi)，當(dāng)所述第一負(fù)載檢測(cè)元件檢測(cè)到負(fù)載為所述第二預(yù)設(shè)負(fù)載時(shí)，所述第二負(fù)載檢測(cè)元件檢測(cè)到的負(fù)載值M應(yīng)當(dāng)位于a2～b2范圍內(nèi)，當(dāng)所述第一負(fù)載檢測(cè)元件檢測(cè)到負(fù)載為所述第三預(yù)設(shè)負(fù)載時(shí)，所述第二負(fù)載檢測(cè)元件檢測(cè)到的負(fù)載值M應(yīng)當(dāng)位于a3～b3范圍內(nèi)，當(dāng)所述第一負(fù)載檢測(cè)元件檢測(cè)到負(fù)載為所述第四預(yù)設(shè)負(fù)載時(shí)，所述第二負(fù)載檢測(cè)元件檢測(cè)到的負(fù)載值M應(yīng)當(dāng)位于a4～b4范圍；

當(dāng)所述第二負(fù)載檢測(cè)元件檢測(cè)負(fù)載值為M為a1≦M≦b1時(shí)，如果所述第二、第三、第四限位點(diǎn)不被觸發(fā)，則所述第二負(fù)載檢測(cè)元件檢測(cè)到的負(fù)載值M與所述第一負(fù)載檢測(cè)元件檢測(cè)到的預(yù)設(shè)負(fù)載相對(duì)應(yīng)，否則不對(duì)應(yīng)；當(dāng)所述第二負(fù)載檢測(cè)元件檢測(cè)負(fù)載值為M為a2≦M≦b2時(shí)，如果所述第一限位點(diǎn)被觸發(fā)，且所述第三、第四限位點(diǎn)不被觸發(fā)時(shí)，則所述第二負(fù)載檢測(cè)元件檢測(cè)到的負(fù)載值M與所述第一負(fù)載檢測(cè)元件檢測(cè)到的預(yù)設(shè)負(fù)載相對(duì)應(yīng)，否則不對(duì)應(yīng)；當(dāng)所述第二負(fù)載檢測(cè)元件檢測(cè)負(fù)載值為M為a3≦M≦b3時(shí)，如果所述第二限位點(diǎn)被觸發(fā)，且所述第四限位點(diǎn)不被觸發(fā)時(shí)，則所述第二負(fù)載檢測(cè)元件檢測(cè)到的負(fù)載值M與所述第一負(fù)載檢測(cè)元件檢測(cè)到的預(yù)設(shè)負(fù)載相對(duì)應(yīng)，否則不對(duì)應(yīng)；當(dāng)所述第二負(fù)載檢測(cè)元件檢測(cè)負(fù)載值為M為a4≦M≦b4時(shí)，如果所述第一、第二、第三限位點(diǎn)被觸發(fā)，則所述第二負(fù)載檢測(cè)元件檢測(cè)到的負(fù)載值M與所述第一負(fù)載檢測(cè)元件檢測(cè)到的預(yù)設(shè)負(fù)載相對(duì)應(yīng)，否則不對(duì)應(yīng)；

其中，a1、a2、a3、a4分別為在所述第一負(fù)載檢測(cè)元件和所述第二負(fù)載檢測(cè)元件均正常的情況下，所述第一負(fù)載檢測(cè)元件檢測(cè)到位于所述第一預(yù)設(shè)負(fù)載、所述第二預(yù)設(shè)負(fù)載、所述第三預(yù)設(shè)負(fù)載、所述第四預(yù)設(shè)負(fù)載時(shí)所述第二負(fù)載檢測(cè)元件檢測(cè)到的分別對(duì)應(yīng)的允許的最小值，b1、b2、b3、b4分別為在所述第一負(fù)載檢測(cè)元件和所述第二負(fù)載檢測(cè)元件均正常的情況下，所述第一負(fù)載檢測(cè)元件檢測(cè)到位于所述第一預(yù)設(shè)負(fù)載、所述第二預(yù)設(shè)負(fù)載、所述第三預(yù)設(shè)負(fù)載、所述第四預(yù)設(shè)負(fù)載時(shí)所述第二負(fù)載檢測(cè)元件檢測(cè)到的分別對(duì)應(yīng)的允許的最大值。