[發(fā)明專利]車輛定位方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010074220.4
• 申請(qǐng)日: 2020-01-22
• 公開（公告）號(hào): CN111220154A
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張輝;張鵬;劉奇勝;常松濤;陳聰;羅成
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/16
• 分類號(hào): G01C21/16;G01C21/30
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本申請(qǐng)實(shí)施例公開了一種車輛定位方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)，涉及智能駕駛技術(shù)領(lǐng)域，其中，該方法包括：獲取當(dāng)前時(shí)刻下車輛的慣性測量數(shù)據(jù)、車輛輪速以及車輛所處環(huán)境的目標(biāo)圖像；利用所述慣性測量數(shù)據(jù)與所述車輛輪速，計(jì)算車輛當(dāng)前時(shí)刻的預(yù)測位姿；基于所述預(yù)測位姿中的預(yù)測位置坐標(biāo)，調(diào)用包括車輛當(dāng)前所處環(huán)境信息的高精地圖；利用所述目標(biāo)圖像和所述高精地圖，對(duì)所述預(yù)測位姿進(jìn)行修正，得到車輛在當(dāng)前時(shí)刻的目標(biāo)位姿。本申請(qǐng)實(shí)施例可以實(shí)現(xiàn)利用低成本的傳感器部署，提高車輛定位精度，并且可以適用較為廣泛的定位環(huán)境。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)實(shí)施例涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)，具體涉及智能駕駛技術(shù)，尤其涉及一種車輛定位方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)。

背景技術(shù)

目前，車輛定位通常采用的方案包括：基于全球定位系統(tǒng)(Global PositioningSystem，GPS)的定位方法、基于激光雷達(dá)(Light Detection and Ranging，LiDAR)的定位方法、基于超寬帶(Ultra Wide Band，UWB)基站的定位方法、以及基于相機(jī)的純視覺定位方法。

然而，上述方法中涉及的GPS系統(tǒng)、激光雷達(dá)以及UWB基站等，在硬件部署方面成本較高，雖然基于相機(jī)的純視覺定位成本較低，但是定位精度無法得到保證。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例公開一種車輛定位方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)，以實(shí)現(xiàn)利用低成本的傳感器部署，提高車輛定位精度。

第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例公開了一種車輛定位方法，包括：

獲取當(dāng)前時(shí)刻下車輛的慣性測量數(shù)據(jù)、車輛輪速以及車輛所處環(huán)境的目標(biāo)圖像；

利用所述慣性測量數(shù)據(jù)與所述車輛輪速，計(jì)算車輛當(dāng)前時(shí)刻的預(yù)測位姿；

基于所述預(yù)測位姿中的預(yù)測位置坐標(biāo)，調(diào)用包括車輛當(dāng)前所處環(huán)境信息的高精地圖；

利用所述目標(biāo)圖像和所述高精地圖，對(duì)所述預(yù)測位姿進(jìn)行修正，得到車輛在當(dāng)前時(shí)刻的目標(biāo)位姿。

上述申請(qǐng)中的一個(gè)實(shí)施例具有如下優(yōu)點(diǎn)或有益效果：通過融合車輛當(dāng)前時(shí)刻的慣性測量數(shù)據(jù)、車輛輪速、車輛所處環(huán)境的目標(biāo)圖像、以及包括車輛當(dāng)前所處環(huán)境信息的高精地圖，實(shí)現(xiàn)了車輛定位過程中對(duì)環(huán)境信息以及高精地圖的充分利用，得到了高精度的車輛定位結(jié)果，并且所依賴的傳感器部署成本很低。

可選的，利用所述目標(biāo)圖像和所述高精地圖，對(duì)所述預(yù)測位姿進(jìn)行修正，得到車輛在當(dāng)前時(shí)刻的目標(biāo)位姿，包括：

對(duì)所述目標(biāo)圖像進(jìn)行識(shí)別，確定目標(biāo)元素；

確定所述目標(biāo)元素的圖像特征點(diǎn)在所述高精地圖上的位置坐標(biāo)；

利用所述圖像特征點(diǎn)在所述目標(biāo)圖像上的像素坐標(biāo)和所述圖像特征點(diǎn)在所述高精地圖上的位置坐標(biāo)，構(gòu)建幾何約束關(guān)系；

基于所述幾何約束關(guān)系，對(duì)所述預(yù)測位姿進(jìn)行修正，得到車輛在當(dāng)前時(shí)刻的所述目標(biāo)位姿。

可選的，基于所述幾何約束關(guān)系，對(duì)所述預(yù)測位姿進(jìn)行修正，得到車輛在當(dāng)前時(shí)刻的所述目標(biāo)位姿，包括：

利用用于采集所述目標(biāo)圖像的車載相機(jī)，在當(dāng)前時(shí)刻以及上一時(shí)刻采集的多幀圖像，構(gòu)建所述車載相機(jī)在相鄰時(shí)刻之間的位姿約束關(guān)系；

利用所述幾何約束關(guān)系和所述車載相機(jī)的所述位姿約束關(guān)系，對(duì)所述預(yù)測位姿進(jìn)行修正，得到車輛在當(dāng)前時(shí)刻的所述目標(biāo)位姿。

可選的，對(duì)所述目標(biāo)圖像進(jìn)行識(shí)別，確定目標(biāo)元素，包括：

對(duì)所述目標(biāo)圖像進(jìn)行識(shí)別，得到識(shí)別結(jié)果；

根據(jù)用于采集所述目標(biāo)圖像的車載相機(jī)的視野約束，對(duì)所述識(shí)別結(jié)果進(jìn)行數(shù)據(jù)剔除；

從經(jīng)過所述數(shù)據(jù)剔除后的識(shí)別結(jié)果中確定所述目標(biāo)元素。