[發明專利]車輛定位方法、裝置、設備和介質

在審

• 申請號: 202010074220.4
• 申請日: 2020-01-22
• 公開（公告）號: CN111220154A
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發明（設計）人: 張輝;張鵬;劉奇勝;常松濤;陳聰;羅成
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01C21/30
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種車輛定位方法，其特征在于，包括：

獲取當前時刻下車輛的慣性測量數據、車輛輪速以及車輛所處環境的目標圖像；

利用所述慣性測量數據與所述車輛輪速，計算車輛當前時刻的預測位姿；

基于所述預測位姿中的預測位置坐標，調用包括車輛當前所處環境信息的高精地圖；

利用所述目標圖像和所述高精地圖，對所述預測位姿進行修正，得到車輛在當前時刻的目標位姿。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，利用所述目標圖像和所述高精地圖，對所述預測位姿進行修正，得到車輛在當前時刻的目標位姿，包括：

對所述目標圖像進行識別，確定目標元素；

確定所述目標元素的圖像特征點在所述高精地圖上的位置坐標；

利用所述圖像特征點在所述目標圖像上的像素坐標和所述圖像特征點在所述高精地圖上的位置坐標，構建幾何約束關系；

基于所述幾何約束關系，對所述預測位姿進行修正，得到車輛在當前時刻的所述目標位姿。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述幾何約束關系，對所述預測位姿進行修正，得到車輛在當前時刻的所述目標位姿，包括：

利用用于采集所述目標圖像的車載相機，在當前時刻以及上一時刻采集的多幀圖像，構建所述車載相機在相鄰時刻之間的位姿約束關系；

利用所述幾何約束關系和所述車載相機的所述位姿約束關系，對所述預測位姿進行修正，得到車輛在當前時刻的所述目標位姿。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，對所述目標圖像進行識別，確定目標元素，包括：

對所述目標圖像進行識別，得到識別結果；

根據用于采集所述目標圖像的車載相機的視野約束，對所述識別結果進行數據剔除；

從經過所述數據剔除后的識別結果中確定所述目標元素。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，確定所述目標元素的圖像特征點在所述高精地圖上的位置坐標，包括：

將所述高精地圖重投影至所述目標圖像對應的成像平面；

確定所述目標元素在重投影后的高精地圖上對應的地圖元素；

根據所述地圖元素與所述目標元素之間特征點的對應關系，確定所述目標元素的圖像特征點在所述高精地圖上的位置坐標。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，利用所述慣性測量數據與所述車輛輪速，計算車輛當前時刻的預測位姿，包括：

基于車輛運動學模型，利用所述慣性測量數據與所述車輛輪速，計算車輛當前時刻的所述預測位姿。

7.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述幾何約束關系，對所述預測位姿進行修正，得到車輛在當前時刻的所述目標位姿，還包括：

對所述車載相機采集的所述多幀圖像進行特征點提取與特征點跟蹤，構建車輛在相鄰時刻之間的位姿約束關系，以利用構建的所述車載相機和所述車輛的位姿約束關系、以及所述幾何約束關系，對所述預測位姿進行修正。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述獲取當前時刻下車輛的慣性測量數據、車輛輪速以及車輛所處環境的目標圖像之后，所述方法還包括：

利用預設數據檢測算法，對所述慣性測量數據、所述車輛輪速以及所述目標圖像上的感知元素進行數據檢測，以剔除異常數據。

9.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在車輛定位過程中，利用所述目標圖像上目標特征點的預測像素坐標與觀測像素坐標之間的偏差，確定用于采集所述目標圖像的車載相機是否異常；

其中，所述目標特征點的預測像素坐標是基于所述目標特征點在上一幀圖像的像素坐標而預測得到，或者基于所述目標特征點在所述上一幀圖像中，對應至所述高精地圖中的位置坐標而預測得到。