[發明專利]用于相機參數標定的棋盤角點檢測方法和裝置

在審

• 申請號: 202010073898.0
• 申請日: 2020-01-20
• 公開（公告）號: CN113160320A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 刁鴻浩;黃玲溪
• 申請（專利權）人: 北京芯海視界三維科技有限公司;視覺技術創投私人有限公司;刁鴻浩
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本申請涉及計算機視覺技術領域，公開一種用于相機參數標定的棋盤角點檢測方法。該方法包括：采用haar特征對棋盤格圖像進行檢測，得到haar特征值；將所述haar特征值處理為特征值分布圖像，其中所述haar特征值分布圖像中包括點狀區域；計算所述點狀區域的中心位置，得到角點。該方法提高了棋盤檢測的準確度。

技術領域

本申請涉及計算機視覺技術領域，例如涉及一種用于相機參數標定的棋盤角點檢測方法和裝置。

背景技術

目前，相機的參數標定是計算機視覺關于圖像處理的關鍵步驟，通常采用棋盤格標定方法，該方法需要提取棋盤格的內角點，來實現圖像中點的世界坐標系到相機坐標系的準確映射。

在實現本公開實施例的過程中，發現相關技術中至少存在如下問題：

現有的檢測方法受到非均勻性光照，角點變形，圖像噪聲等多因素的影響不能準確地檢測棋盤格的角點。

發明內容

為了對披露的實施例的一些方面有基本的理解，下面給出了簡單的概括。該概括不是泛泛評述，也不是要確定關鍵/重要組成元素或描繪這些實施例的保護范圍，而是作為后面的詳細說明的序言。

本公開實施例提供了一種用于相機參數標定的棋盤角點檢測方法和裝置，以解決現有技術中存在不能準確檢測棋盤格角點的上述技術問題。

在一些實施例中，用于相機參數標定的棋盤角點檢測方法，包括：

采用haar特征對棋盤格圖像進行檢測，得到haar特征值；

將所述haar特征值處理為特征值分布圖像，其中所述特征值分布圖像中包括點狀區域；

計算所述點狀區域的中心位置，得到角點。

在一些實施例中，將所述haar特征值處理為特征值分布圖像，包括：

對所述haar特征值進行運算后放入圖像通道，形成所述特征值分布圖像。

在一些實施例中，所述采用haar特征對棋盤格圖像進行檢測，包括：

選取haar特征中的對角特征對棋盤格圖像中存在灰度梯度的區域進行卷積計算，得到所述haar特征值。

在一些實施例中，所述采用haar特征對棋盤格圖像進行檢測，還包括：

選取haar特征中的邊界特征對所述棋盤格圖像中存在灰度梯度的區域進行卷積計算，得到所述haar特征值。

在一些實施例中，對所述haar特征值進行運算后放入圖像通道，包括：

在所述haar特征值為多個的情況下，對所述haar特征值分別取絕對值后分別放入不同的圖像通道。

在一些實施例中，所述計算所述點狀區域的中心位置，得到角點，包括：

將所述特征值分布圖像從色彩空間BGR轉換為顏色空間HSV；

搜索所述點狀區域的像素集合；

基于所述像素集合，獲取所述點狀區域的中心位置為所述角點。

在一些實施例中，搜索所述點狀區域的像素集合，包括：

基于所述圖像通道的顏色閾值，搜索所述像素集合。

在一些實施例中，用于相機參數標定的棋盤角點檢測裝置，包括處理器和存儲有程序指令的存儲器，其特征在于，所述處理器被配置為在執行所述程序指令時，執行如上文所述的方法。

在一些實施例中，用于相機參數標定的棋盤角點檢測裝置，包括：

檢測模塊，被配置為采用haar特征對棋盤格圖像進行檢測，得到haar特征值；