[發明專利]用于相機參數標定的棋盤角點檢測方法和裝置

在審

• 申請號: 202010073898.0
• 申請日: 2020-01-20
• 公開（公告）號: CN113160320A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 刁鴻浩;黃玲溪
• 申請（專利權）人: 北京芯海視界三維科技有限公司;視覺技術創投私人有限公司;刁鴻浩
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于相機參數標定的棋盤角點檢測方法，其特征在于，包括：

采用haar特征對棋盤格圖像進行檢測，得到haar特征值；

將所述haar特征值處理為特征值分布圖像，其中所述haar特征值分布圖像中包括點狀區域；

計算所述點狀區域的中心位置，得到角點。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，將所述haar特征值處理為特征值分布圖像，包括：

對所述haar特征值進行運算后放入圖像通道，形成所述特征值分布圖像。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述采用haar特征對棋盤格圖像進行檢測，包括：

選取haar特征中的對角特征對棋盤格圖像中存在灰度梯度的區域進行卷積計算，得到所述haar特征值。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述采用haar特征對棋盤格圖像進行檢測，還包括：

選取haar特征中的邊界特征對所述棋盤格圖像中存在灰度梯度的區域進行卷積計算，得到所述haar特征值。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，對所述haar特征值進行運算后放入圖像通道，包括：

在所述haar特征值為多個的情況下，對所述haar特征值分別取絕對值后分別放入不同的圖像通道。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述計算所述點狀區域的中心位置，得到角點，包括：

將所述特征值分布圖像從色彩空間BGR轉換為顏色空間HSV；

搜索所述點狀區域的像素集合；

基于所述像素集合，獲取所述點狀區域的中心位置為所述角點。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，搜索所述點狀區域的像素集合，包括：

基于所述圖像通道的顏色閾值，搜索所述像素集合。

8.一種用于相機參數標定的棋盤角點檢測裝置，其特征在于，包括處理器和存儲有程序指令的存儲器，其特征在于，所述處理器被配置為在執行所述程序指令時，執行如權利要求1至7任一項所述的方法。

9.一種用于相機參數標定的棋盤角點檢測裝置，其特征在于，包括：

檢測模塊，被配置為采用haar特征對棋盤格圖像進行檢測，得到haar特征值；

圖像處理模塊，被配置為將所述haar特征值處理為特征值分布圖像，其中所述特征值分布圖像中包括點狀區域；

計算模塊，被配置為計算所述點狀區域的中心位置，得到角點。

10.根據權利要求9所述的裝置，其特征在于，所述檢測模塊，還被配置為：

選取haar特征中的對角特征對棋盤格圖像中存在灰度梯度的區域進行卷積計算，得到所述haar特征值。