[發明專利]一種火星車移動系統振動加載機構及性能測試裝置

有效

• 申請號: 202010073874.5
• 申請日: 2020-01-22
• 公開（公告）號: CN111238848B
• 公開（公告）日: 2022-08-19
• 發明（設計）人: 高海波;田保林;于海濤;劉振;李楠;丁亮
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: G01M99/00
• 分類號: G01M99/00;G01M7/02;B64G7/00
• 代理公司: 北京隆源天恒知識產權代理有限公司 11473
• 代理人: 張廣宇

1.一種火星車移動系統性能測試裝置，其特征在于，包括

阻力矩加載機構(3)，用于與被測火星車(1)的車輪相連接，對所述被測火星車(1)的車輪進行阻力矩加載；

溫度控制艙(5)，用于與所述阻力矩加載機構(3)相連接，且用于將所述被測火星車(1)設置于所述溫度控制艙(5)的內部，控制所述被測火星車(1)的測試溫度；以及

固定架(2)，與所述阻力矩加載機構(3)相連接；

振動加載機構(6)，用于設置于所述被測火星車(1)的底部，對所述被測火星車(1)進行振動加載，

調節機構(4)，設置于所述阻力矩加載機構(3)的底部，且所述調節機構(4)還設置于所述固定架(2)的底座上，所述調節機構(4)包括第一調節機構(41)和第二調節機構(42)，所述第一調節機構(41)與所述第二調節機構(42)通過連接結構(43)相連接，且所述第一調節機構(41)用于支撐所述車輪，所述第二調節機構(42)設置于所述底座上，且所述第一調節機構(41)的內部還設有一彈性裝置(411)，且所述彈性裝置(411)的一端固定于所述第一調節機構(41)的頂臺(412)，所述彈性裝置(411)的另一端穿過所述連接結構(43)固定于所述第一調節機構(41)的底臺(413)，且所述底臺(413)與所述第二調節機構(42)通過導向柱(45)相連接。

2.根據權利要求1所述的火星車移動系統性能測試裝置，其特征在于，所述固定架(2)包括與所述被測火星車(1)的主搖臂(135)相連接的固定結構(21)，所述固定結構(21)包括依次連接的第一連接梁(211)、第二連接梁(212)、第三連接梁(213)和固定軸(214)，且所述第一連接梁(211)與所述第二連接梁(212)垂直設置，所述固定軸(214)還與所述主搖臂(135)相連接。

3.根據權利要求2所述的火星車移動系統性能測試裝置，其特征在于，所述阻力矩加載機構(3)包括電機(31)、編碼器及扭矩傳感器(32)、聯軸器(33)和車輪加載轉軸(34)，所述電機(31)的一端與所述調節機構(4)相連接，所述電機(31)的另一端與所述編碼器及扭矩傳感器(32)相連接，所述編碼器及扭矩傳感器(32)的另一端依次通過所述聯軸器(33)和所述車輪加載轉軸(34)與所述被測火星車(1)的車輪相連接。

4.根據權利要求1所述的火星車移動系統性能測試裝置，其特征在于，所述第一調節機構(41)與所述連接結構(43)活動連接，且所述連接結構(43)上設置用于控制所述第一調節機構(41)移動的調節旋鈕(44)。

5.根據權利要求1所述的火星車移動系統性能測試裝置，其特征在于，所述振動加載機構(6)包括從上到下依次設置的第一振動平臺(61)、凸輪結構(63)和第二振動平臺(62)，所述第一振動平臺(61)與所述凸輪結構(63)相連接，所述第一振動平臺(61)還與所述第二振動平臺(62)通過彈性結構(64)相連接，且所述第一振動平臺(61)用于支撐所述被測火星車(1)。

6.根據權利要求5所述的火星車移動系統性能測試裝置，其特征在于，所述凸輪結構(63)包括振動電機(631)、輪盤(632)和移動滑塊(633)，所述振動電機(631)與所述第一振動平臺(61)相連接，所述移動滑塊(633)的一端與所述振動電機(631)的輸出端轉動連接，所述移動滑塊(633)的另一端與所述輪盤(632)通過調節螺釘(634)相連接。

7.根據權利要求6所述的火星車移動系統性能測試裝置，其特征在于，沿所述輪盤(632)的盤面向遠離所述振動電機(631)的方向延伸設置連接部件(6321)，且所述連接部件(6321)上設置限位孔(6322)，所述調節螺釘(634)穿過所述限位孔(6322)將所述移動滑塊(633)與所述連接部件(6321)相連接。

8.根據權利要求7所述的火星車移動系統性能測試裝置，其特征在于，所述凸輪結構(63)還包括限位結構(635)，所述振動電機(631)的輸出端穿過所述移動滑塊(633)與所述限位結構(635)相連接。