[發明專利]用于手術器械例如用于機器人手術系統的驅動機構

在審

• 申請號: 202010073327.7
• 申請日: 2020-01-22
• 公開（公告）號: CN111481295A
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發明（設計）人: K·J·安格爾斯;Z·S·黑利格爾
• 申請（專利權）人: 柯惠有限合伙公司
• 主分類號: A61B34/35
• 分類號: A61B34/35;A61B18/14
• 代理公司: 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所 11038
• 代理人: 姜雁琪

齒輪箱組合件和包括其的手術器械。齒輪箱組合件包括驅動齒輪，該驅動齒輪包括圓形齒輪和導螺桿，以使到圓形齒輪的旋轉輸入旋轉該導螺桿。第一轂圍繞所述導螺桿螺紋接合，使得所述導螺桿的旋轉使第一轂平移；第二轂與第一轂間隔開并與驅動桿接合。壓縮彈簧設置在轂之間。當作用在驅動桿上的力低于閾值時，旋轉輸入平移第一轂、壓縮彈簧、第二轂和驅動桿。當力等于或大于閾值時，旋轉輸入平移第一轂并將壓縮彈簧壓向第二轂，以將第二轂和驅動桿保持到位。

技術領域

本公開涉及手術器械，并且更具體來說，涉及用于例如機器人手術系統中使用的手術器械的驅動機構。

背景技術

機器人手術系統越來越多地用于各種不同的手術程序。一些機器人手術系統包含支撐機器人臂的控制臺。一個或多個不同的手術器械可以被配置成用于與機器人手術系統一起使用，并且可選擇性地安裝到機器人臂。機器人臂向安裝的手術器械提供一個或多個輸入，以使得能夠操作安裝的手術器械。

由機器人手術系統的機器人臂提供的輸入的數目、類型和配置限制配置成用于與機器人手術系統一起使用的手術器械的設計。也就是說，在設計用于可兼容地安裝在機器人手術系統的機器人臂上并與機器人臂一起使用的手術器械時，應考慮確定如何利用由機器人臂提供的可用輸入來實現手術器械的所要功能性。

發明內容

如本文中所使用，術語“遠側”是指所描述的更遠離外科醫生的部分，而術語“近側”是指所描述的更接近外科醫生的部分。如本文中利用的術語“約”、“大體上”等意圖解釋制造、材料、環境、使用和/或測量公差和變化。進一步地，在一致性程度上，本文描述的任何方面都可以與本文描述的任何或所有其它方面結合使用。

根據本公開的方面提供一種用于手術器械的齒輪箱組合件。齒輪箱組合件包括驅動齒輪、第一轂、第二轂、驅動桿和壓縮彈簧。驅動齒輪包括構造成接收旋轉輸入的圓形齒輪和聯接至該圓形齒輪的導螺桿，以使得至該圓形齒輪的旋轉輸入使該導螺桿旋轉。第一轂圍繞導螺桿螺紋接合，使得所述導螺桿的旋轉使第一轂沿其平移。第二轂與第一轂間隔開。驅動桿與第二轂接合。壓縮彈簧設置在第一和第二轂之間。當抵抗驅動桿平移的力低于閾值時，旋轉輸入使第一轂平移，進而平移壓縮彈簧，進而平移第二轂和驅動桿。當抵抗驅動桿平移的力等于或大于閾值時，旋轉輸入使第一轂平移，進而將壓縮彈簧壓在第二轂上，同時將第二轂和驅動桿保持在適當的位置。

在本公開的一方面，一種輸入齒輪設置成與驅動齒輪的圓形齒輪嚙合接合，以向該圓形齒輪提供旋轉輸入。

在本公開的另一方面，提供了一種外部輸入端，并且輸入軸可操作地聯接在該外部輸入端與輸入齒輪之間，使得該外部輸入端的旋轉驅動將旋轉輸入提供給該圓形齒輪。

在本公開的另一方面，第一轂是遠側轂，第二轂是近側轂。在這樣的方面中，外部輸入端可以布置在近側轂的近側，而輸入齒輪可以布置在遠側轂的遠側。

在本公開的又一個方面，驅動桿同軸地延伸穿過以下至少一個或每個：第一轂、第二轂、壓縮彈簧或驅動齒輪。

在本公開的又一方面，第一和第二轂彼此聯接以在其間限定最大距離。當第一和第二轂在它們之間限定最大距離時，壓縮彈簧被部分壓縮。

在本公開的又一方面中，至少一個導向桿被可操作地聯接于第一和第二轂之間。引導桿限定第一邊緣和第二邊緣，第一邊緣和第二邊緣構造成分別與第一轂和第二轂的第一肩部和第二肩部相互作用，以限定第一轂和第二轂之間的最大距離。

在本公開的另一方面，當壓縮彈簧抵靠第二轂壓縮以減小第一轂和第二轂之間的距離時，第一轂朝第二轂移動。

在本公開的另一方面，驅動桿經由限定匙孔的鎖定板與第二轂接合。