[發(fā)明專利]機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010073321.X
• 申請(qǐng)日: 2020-01-22
• 公開（公告）號(hào): CN111152247B
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 程二亭;韓久琦
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京海益同展信息科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/00
• 分類號(hào): B25J15/00;B25J15/10
• 代理公司: 中國貿(mào)促會(huì)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 李輝;艾春慧

本發(fā)明涉及一種機(jī)械手，機(jī)械手包括：手掌(1)；手指(2)，與所述手掌(1)連接；安裝座(4)，設(shè)在所述手掌(1)的掌心側(cè)；驅(qū)動(dòng)部(3)，一端與所述安裝座(4)通過銷軸(5)連接，另一端與所述手指(2)鉸接，以驅(qū)動(dòng)所述手指(2)相對(duì)于所述手掌(1)運(yùn)動(dòng)；以及第一限位部，設(shè)在所述手掌(1)上并配置成阻止所述驅(qū)動(dòng)部(3)繞所述銷軸(5)轉(zhuǎn)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)部(3)通過銷軸(5)與安裝座(4)連接，并且第一限位部限制驅(qū)動(dòng)部(3)繞銷軸(5)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了對(duì)驅(qū)動(dòng)部(3)的安裝固定，本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)部(3)的安裝結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作方便、成本低廉并且固定可靠。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)化設(shè)備領(lǐng)域，具體而言，涉及一種機(jī)械手。

背景技術(shù)

通常地，自動(dòng)化設(shè)備包括執(zhí)行部件和驅(qū)動(dòng)執(zhí)行部件運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)部(例如電機(jī))，驅(qū)動(dòng)部多通過螺紋連接件固定在安裝座上，采用螺紋連接件固定驅(qū)動(dòng)部的方式存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜、安裝拆卸不便和成本較高的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明旨在提供一種機(jī)械手，以改善相關(guān)技術(shù)中驅(qū)動(dòng)部安裝結(jié)構(gòu)復(fù)雜的問題。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)方面，提供了一種機(jī)械手，機(jī)械手包括：

手掌；

手指，與手掌連接；

安裝座，設(shè)在手掌的掌心側(cè)；

驅(qū)動(dòng)部，一端與安裝座通過銷軸連接，另一端與手指鉸接，以驅(qū)動(dòng)手指相對(duì)于手掌運(yùn)動(dòng)；以及

第一限位部，設(shè)在手掌上并配置成阻止驅(qū)動(dòng)部繞銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

在一些實(shí)施例中，第一限位部包括與驅(qū)動(dòng)部相適配的安裝槽，驅(qū)動(dòng)部至少部分嵌設(shè)在安裝槽內(nèi)，以限制驅(qū)動(dòng)部繞銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

在一些實(shí)施例中，手掌上還設(shè)有第二限位部，第二限位部設(shè)在安裝槽中，并配置成限制驅(qū)動(dòng)部沿手掌的厚度方向朝遠(yuǎn)離銷軸的方向移動(dòng)。

在一些實(shí)施例中，第二限位部設(shè)在安裝槽的沿手掌的厚度方向的遠(yuǎn)離安裝座的一端。

在一些實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)部與安裝座的遠(yuǎn)離手掌的一端鉸接。

在一些實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)部包括驅(qū)動(dòng)部主體和設(shè)在驅(qū)動(dòng)部主體上的凸出部，凸出部上設(shè)有第一銷軸孔，安裝座上設(shè)有與凸出部相適配的缺口和與第一銷軸孔同軸的第二銷軸孔，銷軸穿設(shè)在第一銷軸孔和第二銷軸孔中。

在一些實(shí)施例中，安裝座包括：

基座，貼附在手掌的掌心側(cè)，并與手掌連接；

板狀部件，與基座連接，并沿與手掌垂直的方向的延伸，板狀部件的遠(yuǎn)離基座的一端與驅(qū)動(dòng)部連接。

在一些實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)部包括：

驅(qū)動(dòng)部主體，與安裝座連接；

運(yùn)動(dòng)部件，可相對(duì)于驅(qū)動(dòng)部主體伸縮運(yùn)動(dòng)，并與手指連接，以驅(qū)動(dòng)手指伸彎。

在一些實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)部包括電機(jī)。

在一些實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)部包括直線電機(jī)。

應(yīng)用本發(fā)明的技術(shù)方案，驅(qū)動(dòng)部通過銷軸與安裝座連接，并且第一限位部限制驅(qū)動(dòng)部繞銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)了對(duì)驅(qū)動(dòng)部的安裝固定，本實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)部的安裝結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、操作方便、成本低廉并且固定可靠。

通過以下參照附圖對(duì)本發(fā)明的示例性實(shí)施例的詳細(xì)描述，本發(fā)明的其它特征及其優(yōu)點(diǎn)將會(huì)變得清楚。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或相關(guān)技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。