[發(fā)明專利]機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010073321.X
• 申請(qǐng)日: 2020-01-22
• 公開（公告）號(hào): CN111152247B
• 公開（公告）日: 2021-09-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 程二亭;韓久琦
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京海益同展信息科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/00
• 分類號(hào): B25J15/00;B25J15/10
• 代理公司: 中國(guó)貿(mào)促會(huì)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 李輝;艾春慧

1.一種機(jī)械手，其特征在于，包括：

手掌(1)；

手指(2)，與所述手掌(1)連接；

安裝座(4)，設(shè)在所述手掌(1)的掌心側(cè)；

驅(qū)動(dòng)部(3)，一端與所述安裝座(4)通過銷軸(5)連接，另一端與所述手指(2)鉸接，以驅(qū)動(dòng)所述手指(2)相對(duì)于所述手掌(1)運(yùn)動(dòng)；以及

第一限位部，設(shè)在所述手掌(1)上并配置成阻止所述驅(qū)動(dòng)部(3)繞所述銷軸(5)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第一限位部包括與所述驅(qū)動(dòng)部(3)相適配的安裝槽(11)，所述驅(qū)動(dòng)部(3)至少部分嵌設(shè)在所述安裝槽(11)內(nèi)，以限制所述驅(qū)動(dòng)部(3)繞所述銷軸(5)轉(zhuǎn)動(dòng)，

所述安裝槽(11)的第一端(12)被配置成阻止所述驅(qū)動(dòng)部(3)繞所述銷軸(5)沿第一方向轉(zhuǎn)動(dòng)，所述安裝槽(11)的第二端(13)被配置成限制所述驅(qū)動(dòng)部(3)繞所述銷軸(5)沿第二方向轉(zhuǎn)動(dòng)，第二方向與第一方向相反，

所述手掌(1)上還設(shè)有第二限位部(14)，所述第二限位部(14)設(shè)在安裝槽(11)中，并配置成限制所述驅(qū)動(dòng)部(3)沿所述手掌(1)的厚度方向朝遠(yuǎn)離所述銷軸(5)的方向移動(dòng)，以防止由于所述銷軸(5)和銷軸孔之間存在間隙而使得驅(qū)動(dòng)部(3)移動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述機(jī)械手，其特征在于，所述第二限位部(14)設(shè)在所述安裝槽(11)的沿所述手掌(1)的厚度方向的遠(yuǎn)離所述安裝座(4)的一端。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述機(jī)械手，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)部(3)與所述安裝座(4)的遠(yuǎn)離所述手掌(1)的一端鉸接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述機(jī)械手，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)部(3)包括驅(qū)動(dòng)部主體(31)和設(shè)在所述驅(qū)動(dòng)部主體(31)上的凸出部(33)，所述凸出部(33)上設(shè)有第一銷軸孔，所述安裝座(4)上設(shè)有與所述凸出部(33)相適配的缺口(44)和與所述第一銷軸孔同軸的第二銷軸孔(43)，所述銷軸(5)穿設(shè)在所述第一銷軸孔和第二銷軸孔(43)中。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述機(jī)械手，其特征在于，所述安裝座(4)包括：

基座(41)，貼附在所述手掌(1)的掌心側(cè)，并與所述手掌(1)連接；

板狀部件(42)，與所述基座(41)連接，并沿與所述手掌(1)垂直的方向的延伸，所述板狀部件(42)的遠(yuǎn)離所述基座(41)的一端與所述驅(qū)動(dòng)部(3)連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述機(jī)械手，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)部(3)包括：

驅(qū)動(dòng)部主體(31)，與所述安裝座(4)連接；

運(yùn)動(dòng)部件(32)，可相對(duì)于所述驅(qū)動(dòng)部主體(31)伸縮運(yùn)動(dòng)，并與所述手指(2)連接，以驅(qū)動(dòng)所述手指(2)伸彎。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述機(jī)械手，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)部(3)包括電機(jī)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述機(jī)械手，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)部(3)包括直線電機(jī)。