[發(fā)明專利]一種電動汽車電液復合制動系統(tǒng)轉彎控制方法

有效

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• 申請日: 2020-01-22
• 公開（公告）號: CN111196270B
• 公開（公告）日: 2021-03-02
• 發(fā)明（設計）人: 郝亮
• 申請（專利權）人: 遼寧工業(yè)大學
• 主分類號: B60W30/045
• 分類號: B60W30/045;B60L7/26;B60L7/18
• 代理公司: 北京遠大卓悅知識產權代理有限公司 11369
• 代理人: 周婷

本發(fā)明公開了一種電動汽車電液復合制動系統(tǒng)轉彎控制方法，包括：步驟一、獲取方向盤轉角δ、車速V及汽車制動強度z；并且根據(jù)所述方向盤轉角δ、車速V及汽車制動強度z確定汽車側向穩(wěn)定性系數(shù)ε；步驟二、獲取路面附著系數(shù)μ、環(huán)境溫度T、電池SOC、汽車橫擺角速度W_r；并且根據(jù)所述路面附著系數(shù)μ、環(huán)境溫度T、電池SOC、汽車橫擺角速度與期望汽車橫擺角速度的差值W_r′以及所述汽車側向穩(wěn)定性系數(shù)ε確定汽車液壓制動系統(tǒng)提供的制動力和再生制動系統(tǒng)提供的制動力。

技術領域

本發(fā)明屬于電動車電液復合制動技術領域，特別涉及一種電動汽車電液復合制動系統(tǒng)轉彎控制方法。

背景技術

再生制動亦稱反饋制動，是一種使用在電動車輛上的制動技術。在制動時把車輛的動能轉化及儲存起來；而不是變成無用的熱。

再生制動在制動工況將電動機切換成發(fā)電機運轉，利用車的慣性帶動電動機轉子旋轉而產生反轉力矩，將一部分的動能或勢能轉化為電能并加以儲存或利用，因此這是一個能量回收的過程。

電動汽車上，再生制動系統(tǒng)與液壓制動系統(tǒng)共同作用構成了電液復合制動系統(tǒng)。電液復合制動系統(tǒng)的制動力分配方法直接影響電動汽車回收制動能的性能和制動時的效率，是復合制動系統(tǒng)研究的基礎。

在車輛轉彎時，為提高轉彎穩(wěn)定性常常會需要對橫擺力矩進行補償。而目前大多數(shù)電動車為前驅，再生制動力(通過電機制動)會同時施加兩邊車輪，無法提供橫擺力矩，因此只能是液壓制動力提供橫擺力矩。此時，只有對液壓制動系統(tǒng)提供的制動力和再生制動系統(tǒng)提供的制動力進行合理分配，才能保證車輛轉彎穩(wěn)定性。

發(fā)明內容

本發(fā)明提供了一種電動汽車電液復合制動系統(tǒng)轉彎控制方法，本發(fā)的目的是根據(jù)汽車轉彎時的運行工況和環(huán)境狀況對液壓制動系統(tǒng)提供的制動力和再生制動系統(tǒng)提供的制動力進行合理分配，從而為提高車輛轉彎的穩(wěn)定性提供保障。

本發(fā)明提供的技術方案為：

一種電動汽車電液復合制動系統(tǒng)轉彎控制方法，包括：

步驟一、獲取方向盤轉角δ、車速V及汽車制動強度z；并且根據(jù)所述方向盤轉角δ、車速V及汽車制動強度z確定汽車側向穩(wěn)定性系數(shù)ε；

步驟二、獲取路面附著系數(shù)μ、環(huán)境溫度T、電池SOC、汽車橫擺角速度W_r；并且根據(jù)所述路面附著系數(shù)μ、環(huán)境溫度T、電池SOC、汽車橫擺角速度與期望汽車橫擺角速度的差值W_r′以及所述汽車側向穩(wěn)定性系數(shù)ε確定汽車液壓制動系統(tǒng)提供的制動力和再生制動系統(tǒng)提供的制動力。

優(yōu)選的是，在所述步驟一中，汽車側向穩(wěn)定性系數(shù)ε為：

其中，S₁和S₂均為經驗參數(shù)；δ表示方向盤轉角，δ₀表示方向盤轉角的設定基準值；V表示車速，V₀表示車速的設定基準值；z表示汽車制動強度。

優(yōu)選的是，S₁＝0.45～0.55；當V＞50km/h時，S₂＝0.30～0.35；當V≤50km/h時，S₂＝0.45～0.55。

優(yōu)選的是，所述期望汽車橫擺角速度為：

其中，V表示車速，δ表示方向盤轉角，i表示汽車方向盤與轉向輪的轉角傳動比，L表示汽車軸距，K表示汽車穩(wěn)定性因數(shù)，μ表示路面附著系數(shù)，e表示自然對數(shù)的底數(shù)。

優(yōu)選的是，所述汽車穩(wěn)定性因數(shù)為：