[發明專利]一種電動汽車電液復合制動系統轉彎控制方法

有效

• 申請號: 202010072879.6
• 申請日: 2020-01-22
• 公開（公告）號: CN111196270B
• 公開（公告）日: 2021-03-02
• 發明（設計）人: 郝亮
• 申請（專利權）人: 遼寧工業大學
• 主分類號: B60W30/045
• 分類號: B60W30/045;B60L7/26;B60L7/18
• 代理公司: 北京遠大卓悅知識產權代理有限公司 11369
• 代理人: 周婷

1.一種電動汽車電液復合制動系統轉彎控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟一、獲取方向盤轉角δ、車速V及汽車制動強度z；并且根據所述方向盤轉角δ、車速V及汽車制動強度z確定汽車側向穩定性系數ε；

步驟二、獲取路面附著系數μ、環境溫度T、電池SOC、汽車橫擺角速度W_r；并且根據所述路面附著系數μ、環境溫度T、電池SOC、汽車橫擺角速度與期望汽車橫擺角速度的差值W_r′以及所述汽車側向穩定性系數ε確定汽車液壓制動系統提供的制動力和再生制動系統提供的制動力；

在所述步驟一中，汽車側向穩定性系數ε為：

其中，S₁和S₂均為經驗參數；δ表示方向盤轉角，δ₀表示方向盤轉角的設定基準值；V表示車速，V₀表示車速的設定基準值；z表示汽車制動強度。

2.根據權利要求1所述的電動汽車電液復合制動系統轉彎控制方法，其特征在于，S₁＝0.45～0.55；當V＞50km/h時，S₂＝0.30～0.35；當V≤50km/h時，S₂＝0.45～0.55。

3.根據權利要求2所述的電動汽車電液復合制動系統轉彎控制方法，其特征在于，所述期望汽車橫擺角速度為：

其中，V表示車速，δ表示方向盤轉角，i表示汽車方向盤與轉向輪的轉角傳動比，L表示汽車軸距，K表示汽車穩定性因數，μ表示路面附著系數，e表示自然對數的底數。

4.根據權利要求3所述的電動汽車電液復合制動系統轉彎控制方法，其特征在于，所述汽車穩定性因數為：

其中，m表示汽車重量；L表示汽車軸距；k_f、k_r分別汽車前后側偏剛度；a、b分別表示汽車前后輪到質心的距離。

5.根據權利要求1或4所述的電動汽車電液復合制動系統轉彎控制方法，其特征在于，在所述步驟二中，通過BP神經網絡控制汽車液壓制動系統提供的制動力和再生制動系統提供的制動力，包括如下步驟：

步驟1、按照采樣周期，獲取路面附著系數μ、環境溫度T、電池SOC、汽車橫擺角速度與期望汽車橫擺角速度的差值W_r′以及汽車側向穩定性系數ε；

步驟2、依次將獲取的參數進行規格化，確定三層BP神經網絡的輸入層向量x＝{x₁,x₂,x₃,x₄,x₅}；其中，x₁為路面附著系數、x₂為環境溫度系數、x₃為電池SOC系數、x₄為汽車橫擺角速度與期望汽車橫擺角速度的差值系數、x₅為汽車側向穩定性系數；

步驟3、所述輸入層向量映射到中間層，所述中間層向量y＝{y₁,y₂,…,y_m}；m為中間層節點個數；

步驟4、得到輸出層向量o＝{o₁,o₂}；o₁為汽車液壓制動系統提供的制動力系數、o₂為再生制動系統提供的制動力系數；

步驟5、控制汽車液壓制動系統提供的制動力，以及再生制動系統提供的制動力，使

其中，和分別為第i個采樣周期輸出層向量參數，F_{1_max}為汽車液壓制動系統能夠提供的最大制動力、F_{2_max}為再生制動系統能夠提供的最大制動力，F_{1_(i+1)}和F_{2_(i+1)}分別為第i+1個采樣周期汽車液壓制動系統能夠提供的制動力和再生制動系統能夠提供的制動力。

6.根據權利要求5所述的電動汽車電液復合制動系統轉彎控制方法，其特征在于，所述中間層節點個數為4個。