[發明專利]一種圖數同步傳輸方法和電子設備

在審

• 申請號: 202010072426.3
• 申請日: 2020-01-21
• 公開（公告）號: CN111327860A
• 公開（公告）日: 2020-06-23
• 發明（設計）人: 孫婷婷;劉夯;劉述超;王陳
• 申請（專利權）人: 成都縱橫自動化技術股份有限公司
• 主分類號: H04N7/08
• 分類號: H04N7/08;H04N5/04;G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 張欣欣

本申請提出一種圖數同步傳輸方法和電子設備。首先，處理器按照預設頻率獲取光電吊艙的吊艙姿態信息和飛控的飛控位姿信息，并依據吊艙姿態信息、飛控位姿信息、吊艙坐標系、飛控坐標系以及像平面坐標系獲得視頻幀位姿信息；其次，處理器獲取預定幀率的視頻幀；其中，預定幀率小于預設頻率，以保障視頻幀和視頻幀位姿信息的同步率；然后，處理器將每一視頻幀與其對應的視頻幀位姿信息封裝為圖數包，并將圖數包傳輸給信息接收端，以使信息接收端得到一一對應的視頻幀和視頻幀位姿信息，便于信息接收端分析，豐富了分析手段，提升了分析效果。

技術領域

本申請涉及無人機領域，具體而言，涉及一種圖數同步傳輸方法和電子設備。

背景技術

近年來隨著低成本、高精度飛控導航技術的不斷進步，無人機以其實時性強、成本低、響應快等優勢，在應急救災、交通監控、航拍攝影等方面得到了廣泛的應用。

目前無人機搭載的視頻傳感器以相機為主，如索尼alpha7等大面陣相機和光電吊艙。大面陣相機因其影像數據比較大，很難經圖傳設備實時傳輸到地面端。光電吊艙彌補了大面陣相機的不足，可將采集到的實時視頻數據經圖傳設備實時傳輸到地面端，但是目前對于無人機的監控需求已經不再局限于視頻數據了。在無人機數據分析中，如果只分析視頻數據，會導致觀察手段太過單一，降低了無人機的監控性能。

發明內容

本申請的目的在于提供一種圖數同步傳輸方法和電子設備，以解決上述問題。

為了實現上述目的，本申請實施例采用的技術方案如下：

第一方面，本申請實施例提供一種圖數同步傳輸方法，應用于電子設備，所述電子設備包括處理器、光電吊艙以及飛控，所述處理器分別與所述光電吊艙、所述飛控電連接，所述方法包括：

所述處理器按照預設頻率獲取所述光電吊艙的吊艙姿態信息和所述飛控的飛控位姿信息；

所述處理器依據所述吊艙姿態信息、所述飛控位姿信息、吊艙坐標系、飛控坐標系以及像平面坐標系獲得視頻幀位姿信息；其中，所述視頻幀位姿信息包含當前幀圖像中的每一個像素點對應的位姿信息；

所述處理器獲取預定幀率的視頻幀；其中，所述預定幀率小于所述預設頻率；

所述處理器將每一視頻幀與其對應的視頻幀位姿信息封裝為圖數包，并將所述圖數包傳輸給信息接收端。

第二方面，本申請實施例提供一種電子設備，所述電子設備包括處理器、光電吊艙以及飛控，所述處理器分別與所述光電吊艙、所述飛控電連接，所述處理器用于按照預設頻率獲取所述光電吊艙的吊艙姿態信息和所述飛控的飛控位姿信息；

所述處理器還用于依據所述吊艙姿態信息、所述飛控位姿信息、吊艙坐標系、飛控坐標系以及像平面坐標系獲得視頻幀位姿信息；其中，所述視頻幀位姿信息包含當前幀圖像中的每一個像素點對應的位姿信息；

所述處理器還用于獲取預定幀率的視頻幀；其中，所述預定幀率小于所述預設頻率；

所述處理器還用于將每一視頻幀與其對應的視頻幀位姿信息封裝為圖數包，并將所述圖數包傳輸給信息接收端。

相對于現有技術，本申請實施例所提供的一種圖數同步傳輸方法和電子設備的有益效果為：首先，處理器按照預設頻率獲取光電吊艙的吊艙姿態信息和飛控的飛控位姿信息，并依據吊艙姿態信息、飛控位姿信息、吊艙坐標系、飛控坐標系以及像平面坐標系獲得視頻幀位姿信息；其次，處理器獲取預定幀率的視頻幀；其中，預定幀率小于預設頻率，以保障視頻幀和視頻幀位姿信息的同步率；然后，處理器將每一視頻幀與其對應的視頻幀位姿信息封裝為圖數包，并將圖數包傳輸給信息接收端，以使信息接收端得到一一對應的視頻幀和視頻幀位姿信息，便于分析，豐富了分析手段，提升了分析效果。

為使本申請的上述目的、特征和優點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。