[發明專利]一種圖數同步傳輸方法和電子設備

在審

• 申請號: 202010072426.3
• 申請日: 2020-01-21
• 公開（公告）號: CN111327860A
• 公開（公告）日: 2020-06-23
• 發明（設計）人: 孫婷婷;劉夯;劉述超;王陳
• 申請（專利權）人: 成都縱橫自動化技術股份有限公司
• 主分類號: H04N7/08
• 分類號: H04N7/08;H04N5/04;G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 張欣欣

1.一種圖數同步傳輸方法，應用于電子設備，所述電子設備包括處理器、光電吊艙以及飛控，所述處理器分別與所述光電吊艙、所述飛控電連接，其特征在于，所述方法包括：

所述處理器按照預設頻率獲取所述光電吊艙的吊艙姿態信息和所述飛控的飛控位姿信息；

所述處理器依據所述吊艙姿態信息、所述飛控位姿信息、吊艙坐標系、飛控坐標系以及像平面坐標系獲得視頻幀位姿信息；其中，所述視頻幀位姿信息包含當前幀圖像中的每一個像素點對應的位姿信息；

所述處理器獲取預定幀率的視頻幀；其中，所述預定幀率小于所述預設頻率；

所述處理器將每一視頻幀與其對應的視頻幀位姿信息封裝為圖數包，并將所述圖數包傳輸給信息接收端。

2.如權利要求1所述的圖數同步傳輸方法，其特征在于，所述光電吊艙包括姿態傳感器，所述飛控包括定位器和慣性傳感器，所述處理器按照預設頻率獲取所述光電吊艙的吊艙姿態信息和所述飛控的飛控位姿信息的步驟，包括：

所述處理器按照所述預設頻率接收所述姿態傳感器傳輸的所述吊艙姿態信息；

所述處理器按照所述頻率接收所述定位器傳輸的飛控位置信息和所述慣性傳感器傳輸的飛控姿態信息，其中，所述飛控位姿信息包括所述飛控位置信息和飛控姿態信息。

3.如權利要求1所述的圖數同步傳輸方法，其特征在于，所述處理器獲取預定幀率的視頻幀的步驟，包括：

所述處理器接收所述光電吊艙傳輸的編碼視頻流；

所述處理器對所述編碼視頻流進行解碼處理以得到解碼后的預定幀率的視頻幀。

4.如權利要求1所述的圖數同步傳輸方法，其特征在于，所述預設頻率至少3倍于所述預定幀率。

5.如權利要求1所述的圖數同步傳輸方法，其特征在于，所述電子設備還包括信息收發模塊，所述信息收發模塊與所述處理器電連接，所述處理器將每一視頻幀與其對應的視頻幀位姿信息封裝為圖數包，并將所述圖數包傳輸給信息接收端的步驟，包括：

所述處理器將每一視頻幀與其對應的視頻幀位姿信息封裝為圖數包；

所述處理器將所述圖數包傳輸給所述信息收發模塊；

所述信息收發模塊將所述圖數包傳輸給所述信息接收端。

6.一種電子設備，所述電子設備包括處理器、光電吊艙以及飛控，所述處理器分別與所述光電吊艙、所述飛控電連接，其特征在于，所述處理器用于按照預設頻率獲取所述光電吊艙的吊艙姿態信息和所述飛控的飛控位姿信息；

所述處理器還用于依據所述吊艙姿態信息、所述飛控位姿信息、吊艙坐標系、飛控坐標系以及像平面坐標系獲得視頻幀位姿信息；其中，所述視頻幀位姿信息包含當前幀圖像中的每一個像素點對應的位姿信息；

所述處理器還用于獲取預定幀率的視頻幀；其中，所述預定幀率小于所述預設頻率；

所述處理器還用于將每一視頻幀與其對應的視頻幀位姿信息封裝為圖數包，并將所述圖數包傳輸給信息接收端。

7.如權利要求6所述的電子設備，其特征在于，所述光電吊艙包括姿態傳感器，所述飛控包括定位器和慣性傳感器；

所述處理器具體用于按照所述預設頻率接收所述姿態傳感器傳輸的所述吊艙姿態信息；

所述處理器具體用于按照所述頻率接收所述定位器傳輸的飛控位置信息和所述慣性傳感器傳輸的飛控姿態信息，其中，所述飛控位姿信息包括所述飛控位置信息和飛控姿態信息。

8.如權利要求6所述的電子設備，其特征在于，所述處理器具體用于接收所述光電吊艙傳輸的編碼視頻流；對所述編碼視頻流進行解碼處理以得到解碼后的預定幀率的視頻幀。

9.如權利要求6所述的電子設備，其特征在于，所述預設頻率至少3倍于所述預定幀率。

10.如權利要求6所述的電子設備，其特征在于，所述電子設備還包括信息收發模塊，所述信息收發模塊與所述處理器電連接；

所述處理器用于將每一視頻幀與其對應的視頻幀位姿信息封裝為圖數包；還用于將所述圖數包傳輸給所述信息收發模塊；

所述信息收發模塊用于將所述圖數包傳輸給所述信息接收端。