[發明專利]車位的檢測方法和裝置、電子設備、車輛、存儲介質

有效

• 申請號: 202010071956.6
• 申請日: 2020-01-21
• 公開（公告）號: CN111311925B
• 公開（公告）日: 2022-02-11
• 發明（設計）人: 常松濤;陳聰;柏文治;田貴彬
• 申請（專利權）人: 阿波羅智能技術（北京）有限公司
• 主分類號: G08G1/04
• 分類號: G08G1/04;G08G1/14
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;劉芳

本公開實施例公開了一種車位的檢測方法和裝置、電子設備、車輛、存儲介質，涉及自動駕駛領域，尤其是自主泊車領域。包括：采集車輛運動過程中的超聲波信息，生成目標柵格地圖，對目標柵格地圖進行特征識別，得到線段，根據線段和目標柵格地圖生成車位，以便對車位進行顯示，通過生成與超聲波信息對應的目標柵格地圖，基于對目標柵格地圖特征識別得到的線段和目標柵格地圖生成車位，避免了現有技術中車位檢測要求車輛行進方向與障礙物側面平行且距離較近而造成的應用范圍局限的弊端，實現了相對廣泛的應用；還避免了現有技術中基于超聲波信息跳變邊緣間隔與閾值比較而造成的誤差范圍偏大的弊端，實現了提高檢測準確性的技術效果。

技術領域

本公開實施例涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及自主泊車領域，具體涉及一種車位的檢測方法和裝置、電子設備、車輛、存儲介質。

背景技術

車位包括空間車位，空間車位是指沒有車位線，且依靠障礙物(包括車輛、墻、立柱和標桿等)及障礙物的位置決定的車位。

在現有技術中，主要通過超聲波數據跳變邊緣檢測車位(尤其是空間車位)。具體地，采集車輛側面超聲波探測數據跳變邊緣，并將跳變邊緣間隔大于一定閾值的確定為車位。

然后，發明人在實現本公開的過程中，發現至少存在以下問題：由于基于超聲波數據跳變邊緣進行車位檢測要求車輛行進方向與障礙物側面平行且距離較近，因此，應用范圍比較有限且檢測精度偏低。

發明內容

根據本公開實施例的一個方面，本公開實施例提供了一種車位的檢測方法，所述方法包括：

采集車輛運動過程中的超聲波信息；

生成與所述超聲波信息對應的包括障礙物點的目標柵格地圖；

對所述目標柵格地圖進行特征識別，得到線段；

根據所述線段和所述目標柵格地圖生成車位，以便對所述車位進行顯示。

通過生成與超聲波信息對應的目標柵格地圖，基于對目標柵格地圖特征識別得到的線段和目標柵格地圖生成車位，一方面，避免了現有技術中車位(比如空間車位)檢測要求車輛行進方向與障礙物側面平行且距離較近而造成的應用范圍局限的弊端，實現了相對廣泛的應用；另一方面，避免了現有技術中基于跳變邊緣間隔與閾值比較而造成的誤差范圍偏大的弊端，實現了提高檢測準確性的技術效果。

在一些實施例中，根據所述線段和所述目標柵格地圖生成所述車位包括：

從所述線段中選取所述車輛對應的特征線段，其中，所述特征線段包括正向特征線段和/或側向特征線段；

根據所述特征線段和所述目標柵格地圖生成所述車位。

在本公開實施例中，通過選取與車輛對應的特征線段，以便基于該特征線段和目標柵格地圖生成車位，可以實現確定與車輛對應的車位，即確定出的車位能滿足車輛的正向需求和/或側向需求，從而提高車位檢測和生成的可靠性和準確性。

在一些實施例中，所述根據所述特征線段和所述目標柵格地圖生成所述車位包括：

基于所述特征線段從所述目標柵格地圖中選定與所述車輛對應的多個柵格；

將選定的多個柵格對應的區域確定為所述車位。

在本公開實施例中，通過特征線段從目標柵格中選取相應的多個柵格對應的區域作為車位，可以實現單雙邊界的車位(如空間車位)的檢測，從而實現車位檢測的靈活性和可靠性，使得本公開實施例的方法具有較強的通用性。

在一些實施例中，在所述將選定的柵格確定為所述車位之后，所述方法還包括：

響應于多個所述車位包括相同柵格，且相同柵格的數量大于預設的第一閾值，對包括相同柵格的多個車位進行融合處理。