[發明專利]車位的檢測方法和裝置、電子設備、車輛、存儲介質

有效

• 申請號: 202010071956.6
• 申請日: 2020-01-21
• 公開（公告）號: CN111311925B
• 公開（公告）日: 2022-02-11
• 發明（設計）人: 常松濤;陳聰;柏文治;田貴彬
• 申請（專利權）人: 阿波羅智能技術（北京）有限公司
• 主分類號: G08G1/04
• 分類號: G08G1/04;G08G1/14
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;劉芳

1.一種車位的檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

采集車輛運動過程中的超聲波信息；

生成與所述超聲波信息對應的包括障礙物點的目標柵格地圖；

對所述目標柵格地圖進行特征識別，得到線段；

根據所述線段和所述目標柵格地圖生成車位，以便對所述車位進行顯示；

在生成所述車位之后，所述方法還包括：

基于所述車位的寬度方向對所述目標柵格地圖中的障礙物點進行采集，根據采集到的第一障礙物點集對所述車位的寬度進行調整；和/或，

基于所述車位的寬度方向對所述目標柵格地圖中的障礙物點進行采集，得到第一障礙物點集，并基于所述車位的深度方向對所述目標柵格地圖中的障礙物點進行采集，得到第二障礙物點集，根據所述第一障礙物點集和第二障礙物點集對所述車位的角度進行調整。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述線段和所述目標柵格地圖生成所述車位包括：

從所述線段中選取所述車輛對應的特征線段，其中，所述特征線段包括正向特征線段和/或側向特征線段；

根據所述特征線段和所述目標柵格地圖生成所述車位。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述特征線段和所述目標柵格地圖生成所述車位包括：

基于所述特征線段從所述目標柵格地圖中選定與所述車輛對應的多個柵格；

將選定的多個柵格對應的區域確定為所述車位。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，在所述將選定的柵格確定為所述車位之后，所述方法還包括：

響應于多個所述車位包括相同柵格，且相同柵格的數量大于預設的第一閾值，對包括相同柵格的多個車位進行融合處理。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的方法，其特征在于，在生成所述車位之后，所述方法還包括：

響應于所述車位對應的至少部分柵格被障礙物點占據，且被障礙物點占據的柵格的數量大于預設的第二閾值，將所述車位進行過濾。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述車位的寬度方向對所述目標柵格地圖中的障礙物點進行采集包括：

基于所述車位從所述目標柵格地圖中獲取所述車位的寬度方向各一個預設車位寬度的障礙物點，得到所述第一障礙物點集；

以及，所述根據采集到的第一障礙物點集對所述車位的寬度進行調整包括：根據所述第一障礙物點集將所述車位在寬度方向調整至所述各一個車位寬度之間的無障礙物點的寬度區域，并基于所述寬度區域對所述車位的寬度進行調整。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述車位的寬度方向對所述目標柵格地圖中的障礙物點進行采集，得到第一障礙物點集包括：

基于所述車位從所述目標柵格地圖中獲取所述車位的寬度方向各一個預設車位寬度的障礙物點，得到所述第一障礙物點集；

以及，所述基于所述車位的深度方向對所述目標柵格地圖中的障礙物點進行采集，得到第二障礙物點集包括：基于所述車位從所述目標柵格地圖中獲取所述車位的深度方向的各一個預設車位深度的障礙物點，得到所述第二障礙物點集；

以及，所述根據所述第一障礙物點集和第二障礙物點集對所述車位的角度進行調整包括：對所述第一障礙物點集和所述第二障礙物點集分別進行擬合，并生成所述車位的調整角度，并根據所述調整角度和參照角度對所述車位的角度進行調整。

8.根據權利要求1至4中任一項所述的方法，其特征在于，所述生成與所述超聲波信息對應的目標柵格地圖包括：

采集所述車輛相對于預設柵格地圖的定位信息；

根據所述定位信息和超聲波傳感器的內外參數將所述超聲波信息更新至所述預設柵格地圖，生成所述目標柵格地圖。