[發明專利]一種雙臂援救機器人

在審

• 申請號: 202010071899.1
• 申請日: 2020-01-21
• 公開（公告）號: CN111168693A
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 李華忠;王炫盛
• 申請（專利權）人: 深圳信息職業技術學院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;B25J9/08;B25J13/08;B25J19/02;B62D55/08
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 劉艷

本發明提供了一種雙臂援救機器人，包括支撐組件、分別設于支撐組件兩側的行走組件、設于支撐組件上的機械臂以及分別與行走組件和機械臂電性連接的控制系統，每一行走組件包括分別設于支撐組件兩端的兩個軸套、兩個分別轉動套設于兩個軸套外的主動輪、套設于兩個主動輪外且與主動輪嚙合的履帶以及兩個分別設于兩個軸套內且用于驅動對應的主動輪轉動的第一驅動件，第一驅動件與控制系統電性連接，相比于現有的救援機器人而言，本發明的雙臂援救機器人能夠靈活和快速地移動，爬坡角度大，因此本發明的雙臂援救機器人能夠可在復雜、惡劣的災后現場連續作業，操作方便，確保了救援人員的生命安全。

技術領域

本發明屬于救援設備技術領域，更具體地說，是涉及一種雙臂援救機器人。

背景技術

我國煤礦事故、地震事故等經常發生，而災后現場環境惡劣復雜，一般災區道路損毀嚴重，大型工程機械無法迅速到達，延誤了寶貴的救援時間，災后廢墟現場常常有大量的預制板、磚塊等堆積物，幸存者所在的生存空間相對脆弱，處理不慎就會適得其反，救援工作迫在眉睫。為了將幸存者安全迅速的救出，在處理生存空間的同時要避免由于破壞了生存空間結構的穩定性，而引發的二次倒塌，所以摸清現場環境的相關狀態對救援人員至關重要，而現有的救援機器人的移動速度慢且笨重、越障能力低。

發明內容

本發明實施例的目的在于提供一種雙臂援救機器人，以解決現有技術中存在的雙臂援救機器人的移動速度慢且笨重、越障能力低的技術問題。

為實現上述目的，本發明采用的技術方案是：提供一種雙臂援救機器人，包括支撐組件、分別設于所述支撐組件兩側的行走組件、設于所述支撐組件上的機械臂以及分別與所述行走組件和所述機械臂電性連接的控制系統，每一所述行走組件包括分別設于所述支撐組件兩端的兩個軸套、兩個分別轉動套設于兩個所述軸套外的主動輪、套設于兩個所述主動輪外且與所述主動輪嚙合的履帶以及兩個分別設于兩個所述軸套內且用于驅動對應的所述主動輪轉動的第一驅動件，所述第一驅動件與所述控制系統電性連接。

可選地，所述行走組件還包括兩個套設于所述軸套外且分別位于所述主動輪兩端的限位環，所述限位環用于限制所述主動輪沿所述軸套的軸向運動。

可選地，所述行走組件還包括編碼器、減速器以及法蘭盤，所述第一驅動件的其中一端連接于所述編碼器，所述第一驅動件的另一端連接于所述減速器的其中一端，所述減速器的另一端鍵連接于所述法蘭盤，所述法蘭盤固定連接于所述主動輪上。

可選地，所述機械臂包括第一安裝支架、第一支臂、第二支臂、機械手、第一電液推桿、第二電液推桿以及第二驅動件，所述第一支臂的其中一端鉸接于所述第一安裝支架上，所述第一支臂的另一端鉸接于所述第二支臂的其中一端，所述第二支臂的另一端連接于所述機械手，所述第一電液推桿的兩端分別鉸接于所述第一支臂和所述第二支臂上，所述第二電液推桿的兩端分別鉸接于所述第一支臂和所述第二支臂上，所述第二驅動件用于驅動所述第一安裝支架轉動。

可選地，所述第一安裝支架包括第一底板以及連接于所述第一底板兩側的兩個第一側板，所述機械臂還包括固定于兩個所述第一側板之間的第一鉸接座，所述第一電液推桿的遠離所述第一支臂的一端鉸接于所述第一鉸接座上，所述第一支臂的遠離所述第二支臂的一端鉸接于所述第一側板上。

可選地，所述機械臂還包括與所述第二驅動件連接的主動齒輪以及固定連接于所述第一安裝支架上且與所述主動齒輪嚙合連接的齒輪組。

可選地，所述雙臂援救機器人還包括設于所述支撐組件上且與所述控制系統電性連接的圖像采集組件。

可選地，所述圖像采集組件包括用于采集圖像的圖傳攝像頭以及設于所述支撐組件上且用于驅動所述圖傳攝像頭轉動的第三驅動件。

可選地，所述雙臂援救機器人還包括設于所述支撐組件上且用于照明的照明組件。