[發明專利]一種雙臂援救機器人

在審

• 申請號: 202010071899.1
• 申請日: 2020-01-21
• 公開（公告）號: CN111168693A
• 公開（公告）日: 2020-05-19
• 發明（設計）人: 李華忠;王炫盛
• 申請（專利權）人: 深圳信息職業技術學院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;B25J9/08;B25J13/08;B25J19/02;B62D55/08
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 劉艷

1.一種雙臂援救機器人，其特征在于，包括支撐組件、分別設于所述支撐組件兩側的行走組件、設于所述支撐組件上的機械臂以及分別與所述行走組件和所述機械臂電性連接的控制系統，每一所述行走組件包括分別設于所述支撐組件兩端的兩個軸套、兩個分別轉動套設于兩個所述軸套外的主動輪、套設于兩個所述主動輪外且與所述主動輪嚙合的履帶以及兩個分別設于兩個所述軸套內且用于驅動對應的所述主動輪轉動的第一驅動件，所述第一驅動件與所述控制系統電性連接。

2.如權利要求1所述的雙臂援救機器人，其特征在于，所述行走組件還包括兩個套設于所述軸套外且分別位于所述主動輪兩端的限位環，所述限位環用于限制所述主動輪沿所述軸套的軸向運動。

3.如權利要求1所述的雙臂援救機器人，其特征在于，所述行走組件還包括編碼器、減速器以及法蘭盤，所述第一驅動件的其中一端連接于所述編碼器，所述第一驅動件的另一端連接于所述減速器的其中一端，所述減速器的另一端鍵連接于所述法蘭盤，所述法蘭盤固定連接于所述主動輪上。

4.如權利要求1所述的雙臂援救機器人，其特征在于，所述機械臂包括第一安裝支架、第一支臂、第二支臂、機械手、第一電液推桿、第二電液推桿以及第二驅動件，所述第一支臂的其中一端鉸接于所述第一安裝支架上，所述第一支臂的另一端鉸接于所述第二支臂的其中一端，所述第二支臂的另一端連接于所述機械手，所述第一電液推桿的兩端分別鉸接于所述第一支臂和所述第二支臂上，所述第二電液推桿的兩端分別鉸接于所述第一支臂和所述第二支臂上，所述第二驅動件用于驅動所述第一安裝支架轉動。

5.如權利要求4所述的雙臂援救機器人，其特征在于，所述第一安裝支架包括第一底板以及連接于所述第一底板兩側的兩個第一側板，所述機械臂還包括固定于兩個所述第一側板之間的第一鉸接座，所述第一電液推桿的遠離所述第一支臂的一端鉸接于所述第一鉸接座上，所述第一支臂的遠離所述第二支臂的一端鉸接于所述第一側板上。

6.如權利要求4所述的雙臂援救機器人，其特征在于，所述機械臂還包括與所述第二驅動件連接的主動齒輪以及固定連接于所述第一安裝支架上且與所述主動齒輪嚙合連接的齒輪組。

7.如權利要求1至6任一項所述的雙臂援救機器人，其特征在于，所述雙臂援救機器人還包括設于所述支撐組件上且與所述控制系統電性連接的圖像采集組件。

8.如權利要求7所述的雙臂援救機器人，其特征在于，所述圖像采集組件包括用于采集圖像的圖傳攝像頭以及設于所述支撐組件上且用于驅動所述圖傳攝像頭轉動的第三驅動件。

9.如權利要求1至6任一項所述的雙臂援救機器人，其特征在于，所述雙臂援救機器人還包括設于所述支撐組件上且用于照明的照明組件。

10.如權利要求1至6任一項所述的雙臂援救機器人，其特征在于，所述雙臂援救機器人還包括設于支撐組件上且與所述控制系統電性連接的檢測傳感器，所述檢測傳感器包括氣體濃度傳感器、溫度傳感器、濕度傳感器、粉塵濃度傳感器及人體紅外傳感器中的一種或多種。