[發明專利]定位方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202010071861.4
• 申請日: 2020-01-21
• 公開（公告）號: CN111220164A
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發明（設計）人: 陳琦;曾清喻;張鵬;常松濤;陳聰
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張娜;劉芳

本申請公開了一種定位方法、裝置、設備及存儲介質，涉及自動駕駛，尤其是自主泊車技術領域。該方法包括：根據待定位設備的定位數據，從高精地圖中確定第一定位元素；對采集的待定位設備的環境圖像進行識別，確定環境圖像中的第二定位元素；將第二定位元素與第一定位元素進行匹配，得到匹配結果；基于匹配結果對待定位設備的定位數據進行修正，得到修正后的定位數據，其中，第一定位元素與第二定位元素均為具有語義的視覺特征。本申請實施例的技術方案，能夠降低環境對定位結果的影響，實現對待定位設備的高精度定位。

技術領域

本申請涉及自動駕駛，尤其是自主泊車技術領域，尤其涉及一種定位方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

目前，智能駕駛技術正在迅速發展，對待定位設備例如車輛進行定位是智能駕駛技術的基礎，成為了關注的焦點。

現有技術中，一般采用單一的定位裝置例如全球定位系統(Global PositioningSystem，GPS)對待定位設備進行定位。然而，單一的定位裝置的定位結果普遍存在較大誤差，以GPS為例，GPS定位裝置本身的定位誤差在10-20米以內，并且受到天氣、衛星星歷誤差、電離層折射等諸多因素影響，導致定位結果的誤差波動較大，無法實現對待定位設備的高精度定位。

發明內容

本申請實施例提供一種定位方法、裝置、設備及存儲介質，用于解決單一的定位裝置的定位結果普遍存在較大誤差，無法實現對待定位設備的高精度定位的問題。

第一方面，本申請提供一種定位方法，包括：根據待定位設備的定位數據，從高精地圖中確定第一定位元素；對采集的所述待定位設備的環境圖像進行識別，確定所述環境圖像中的第二定位元素；將所述第二定位元素與所述第一定位元素進行匹配，得到匹配結果；基于所述匹配結果對所述定位數據進行修正，得到修正后的定位數據，其中，所述第一定位元素與所述第二定位元素均為具有語義的視覺特征。

在本申請的一些實施例中，基于上述方案，所述將所述第二定位元素與所述第一定位元素進行匹配，包括：確定所述第二定位元素的拓撲結構以及所述第一定位元素的拓撲結構；將所述第二定位元素的拓撲結構與所述第一定位元素的拓撲結構進行匹配。

在本申請的一些實施例中，基于上述方案，所述對采集的所述待定位設備的環境圖像進行識別，確定所述環境圖像中的第二定位元素，包括：通過深度神經網絡模型確定所述環境圖像中具有語義的點線面視覺特征；基于所述環境圖像中具有語義的所述點線面視覺特征，識別所述環境圖像中的第二定位元素。

在本申請的一些實施例中，基于上述方案，所述識別所述環境圖像中的第二定位元素，包括：確定各個所述第一定位元素的類型；基于各個所述第一定位元素的類型以及所述點線面視覺特征，對所述環境圖像中的第二定位元素進行識別。

在本申請的一些實施例中，基于上述方案，所述基于各個所述第一定位元素的類型以及所述點線面視覺特征，對所述環境圖像中的第二定位元素進行識別，包括：基于各個所述第一定位元素的類型以及拓撲結構，確定所述環境圖像中對應的第二定位元素的類型；基于所述第二定位元素的類型以及所述點線面視覺特征，對所述第二定位元素進行識別。

在本申請的一些實施例中，基于上述方案，所述基于所述匹配結果對所述定位數據進行修正，包括：基于所述匹配結果確定所述待定位設備在所述高精地圖中的位姿信息；基于所述位姿信息對所述待定位設備的定位數據進行修正。

在本申請的一些實施例中，基于上述方案，所述位姿信息包括位置信息，所述方法還包括：基于所述待定位設備在所述高精地圖中的所述位置信息，確定所述待定位設備所處的路面的高度信息；基于所述路面的高度信息，確定所述待定位設備在所述高精地圖里的虛擬高度信息；基于所述虛擬高度信息對所述待定位設備的定位數據進行修正。