[發明專利]定位方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202010071861.4
• 申請日: 2020-01-21
• 公開（公告）號: CN111220164A
• 公開（公告）日: 2020-06-02
• 發明（設計）人: 陳琦;曾清喻;張鵬;常松濤;陳聰
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張娜;劉芳

1.一種定位方法，其特征在于，包括：

根據待定位設備的定位數據，從高精地圖中確定第一定位元素；

對采集的所述待定位設備的環境圖像進行識別，確定所述環境圖像中的第二定位元素；

將所述第二定位元素與所述第一定位元素進行匹配，得到匹配結果；

基于所述匹配結果對所述定位數據進行修正，得到修正后的定位數據，其中，所述第一定位元素與所述第二定位元素均為具有語義的視覺特征。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述第二定位元素與所述第一定位元素進行匹配，包括：

確定所述第二定位元素的拓撲結構以及所述第一定位元素的拓撲結構；

將所述第二定位元素的拓撲結構與所述第一定位元素的拓撲結構進行匹配。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對采集的所述待定位設備的環境圖像進行識別，確定所述環境圖像中的第二定位元素，包括：

通過深度神經網絡模型確定所述環境圖像中具有語義的點線面視覺特征；

基于所述環境圖像中具有語義的所述點線面視覺特征，識別所述環境圖像中的第二定位元素。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述識別所述環境圖像中的第二定位元素，包括：

確定各個所述第一定位元素的類型；

基于各個所述第一定位元素的類型以及所述點線面視覺特征，對所述環境圖像中的第二定位元素進行識別。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于各個所述第一定位元素的類型以及所述點線面視覺特征，對所述環境圖像中的第二定位元素進行識別，包括：

基于各個所述第一定位元素的類型以及拓撲結構，確定所述環境圖像中對應的第二定位元素的類型；

基于所述第二定位元素的類型以及所述點線面視覺特征，對所述第二定位元素進行識別。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述匹配結果對所述定位數據進行修正，包括：

基于所述匹配結果確定所述待定位設備在所述高精地圖中的位姿信息；

基于所述位姿信息對所述待定位設備的定位數據進行修正。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述位姿信息包括位置信息，所述方法還包括：

基于所述待定位設備在所述高精地圖中的所述位置信息，確定所述待定位設備所處的路面的高度信息；

基于所述路面的高度信息，確定所述待定位設備在所述高精地圖里的虛擬高度信息；

基于所述虛擬高度信息對所述待定位設備的定位數據進行修正。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位數據包括速度數據，所述方法還包括：

通過輪速計確定所述待定位設備的輪速；

基于所述待定位設備的輪速，對所述待定位設備的所述速度數據進行修正。

9.根據權利要求1至8中任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

通過慣性測量單元IMU獲取所述待定位設備的所述定位數據。

10.一種定位裝置，其特征在于，所述裝置包括：

第一定位元素確定模塊，用于根據待定位設備的定位數據，從高精地圖中確定第一定位元素；

第二定位元素確定模塊，用于對采集的所述待定位設備的環境圖像進行識別，確定所述環境圖像中的第二定位元素；

匹配模塊，用于將所述第二定位元素與所述第一定位元素進行匹配，得到匹配結果；

第一修正模塊，用于基于所述匹配結果對所述定位數據進行修正，得到修正后的定位數據，其中，所述第一定位元素與所述第二定位元素均為具有語義的視覺特征。