[發(fā)明專利]一種抓取裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010070501.2
• 申請日: 2020-01-21
• 公開（公告）號: CN111113464A
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 萬信飛;開文忠;趙德強(qiáng);支海波;黃仕茌
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州迪天機(jī)器人自動化有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08
• 代理公司: 蘇州創(chuàng)元專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 32103
• 代理人: 劉鑫

本發(fā)明公開了一種抓取裝置，用于抓取物體，包括連接座、一端連接在連接座上的且具有中空腔體的抓取端、設(shè)于連接座中的用于連通抓取端的第一氣管、填充在中空腔體中的高流動性顆粒、設(shè)于中空腔體和第一氣管之間的用于阻擋高流動性顆粒進(jìn)入第一氣管中的過濾層；抓取端包括多個內(nèi)凹的設(shè)于其另一端的用于相互配合的抓取物體的內(nèi)凹面；抓取端，由軟性材料制成，用于在充氣時鼓起，還用于在抵觸物體后根據(jù)物體表面的形狀適應(yīng)性凹陷；高流動性顆粒，用于在抓取端充氣后散開至柔性狀態(tài)，還用于在抓取端抽氣并凹陷后被擠壓至剛性狀態(tài)。本發(fā)明一種抓取裝置，增大對物體的包覆面積，增加抓取摩擦力，從而降低抓取物體的難度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種抓取裝置。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的與機(jī)械臂配合的用于抓取物體的抓取端，一般包括剛性手指和柔性手指，剛性手指具有較大的抓取力，但是容易對物體表面造成損傷；而柔性手指則很好的避免了這個問題，但是其抓取力較小。這兩種抓取端一般適用于抓取形狀規(guī)則的物體，對于形狀不規(guī)則的物體，其抓取難度較大。

針對這種情況，申請?zhí)枮镃N201821435092.6的專利公開了一種抓取裝置，通過設(shè)置可根據(jù)物體表面形狀對應(yīng)凹陷形變的抓取端，并在抓取端的中空腔體中設(shè)置在被擠壓壓縮后具有剛性狀態(tài)的高流動性顆粒，通過抓取端表面的形狀約束以及處于剛性狀態(tài)的高流動性顆粒提供的夾持力，能夠?qū)Ω鞣N不規(guī)則的物體保持較好的夾持效果。

但是這種結(jié)構(gòu)的抓取裝置仍舊存在以下缺點(diǎn)：由于抓取端為球形，抓取物體時，凹陷后產(chǎn)生的包裹面表面積較小，不能很好的適應(yīng)被抓物體的形狀，抓取難度相對較高。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種抓取裝置，增大對物體的包覆面積，增加抓取摩擦力，從而降低抓取物體的難度。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：

一種抓取裝置，用于抓取物體，所述抓取裝置包括連接座、一端連接在所述連接座上的且具有中空腔體的抓取端、設(shè)于所述連接座中的用于連通抓取端的第一氣管、填充在所述中空腔體中的高流動性顆粒、設(shè)于所述中空腔體和所述第一氣管之間的用于阻擋所述高流動性顆粒進(jìn)入所述第一氣管中的過濾層；

所述抓取端包括多個內(nèi)凹的設(shè)于其另一端的用于相互配合的抓取物體的內(nèi)凹面；

所述抓取端，由軟性材料制成，用于在充氣時鼓起，還用于在抵觸物體后根據(jù)物體表面的形狀適應(yīng)性凹陷；

所述高流動性顆粒，具有柔性狀態(tài)和剛性狀態(tài)，用于在所述抓取端充氣后散開至所述柔性狀態(tài)，還用于在所述抓取端抽氣并凹陷后被擠壓至所述剛性狀態(tài)。

優(yōu)選地，多個所述內(nèi)凹面間隔均勻環(huán)繞排列的設(shè)于所述抓取端的另一端。

優(yōu)選地，多個所述內(nèi)凹面設(shè)于所述抓取端另一端的底側(cè)部。

優(yōu)選地，所述抓取端充氣鼓脹或抽氣內(nèi)凹時，所述內(nèi)凹面均內(nèi)凹的設(shè)于所述抓取端上。

優(yōu)選地，所述內(nèi)凹面的外表面設(shè)有用于增加抓取摩擦力的紋路。

優(yōu)選地，所述抓取端由硅膠材料制成。

優(yōu)選地，所述高流動性顆粒為低密度的微米級顆粒。

優(yōu)選地，所述高流動性顆粒為低摩擦的微米級顆粒。

優(yōu)選地，所述過濾層為過濾隔膜。

優(yōu)選地，所述連接座包括依次連接的連接法蘭、連接蓋體、連接罩體，所述抓取端的一端位于所述連接罩體中，所述第一氣管、所述過濾層均位于所述連接蓋體中。