[發(fā)明專利]肢體輔助訓(xùn)練方法、設(shè)備、控制終端及可讀存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010070490.8
• 申請日: 2020-01-20
• 公開（公告）號: CN111297530B
• 公開（公告）日: 2022-07-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 徐博源;蔡雪風(fēng);張森
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市丞輝威世智能科技有限公司
• 主分類號: A61F5/00
• 分類號: A61F5/00
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 郭春芳

本發(fā)明公開了一種肢體輔助訓(xùn)練方法、設(shè)備、控制終端及可讀存儲介質(zhì)，方法包括：獲取肢體輔助訓(xùn)練設(shè)備的當(dāng)前使用狀態(tài)，并根據(jù)當(dāng)前使用狀態(tài)確定肢體所處的姿態(tài)；根據(jù)肢體所處的姿態(tài)控制所述肢體輔助訓(xùn)練設(shè)備以提供相應(yīng)的輔助力。這樣，在康復(fù)訓(xùn)練過程中，通過獲取肢體輔助訓(xùn)練設(shè)備的當(dāng)前使用狀態(tài)，確定出肢體所處的姿態(tài)，以提供相應(yīng)的輔助力，使得肢體輔助訓(xùn)練設(shè)備所提供的輔助力，是以肢體所處的姿態(tài)相匹配的，從而達(dá)到有效的對肢體進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及理療器械技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種肢體輔助訓(xùn)練方法、設(shè)備、控制終端及可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

對于中風(fēng)患者在進(jìn)行坐站階段的康復(fù)訓(xùn)練，一般分為兩個階段，坐站早期進(jìn)行坐下到站起的訓(xùn)練，同時會進(jìn)行站立的訓(xùn)練。等待佩戴者康復(fù)到一定水平以后，進(jìn)入坐站中后期的時候，會進(jìn)行起立訓(xùn)練，站立訓(xùn)練，同時還會進(jìn)行在站立下的平衡訓(xùn)練，該平衡訓(xùn)練包括保持站立狀態(tài)以及在站立的情況下進(jìn)行左右中心移動，前后重心移動。

在進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練時，只需要保持站立持續(xù)一段時間即可，但是由于佩戴者在坐站階段期間，運(yùn)動能力較弱，膝關(guān)節(jié)還無法支撐起身體帶來的負(fù)擔(dān)，佩戴者可能會采用一種錯誤的方式，例如，佩戴者可能會偏向健康那一側(cè)來支撐身體，但這并不能理想地恢復(fù)身體機(jī)能。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種肢體輔助訓(xùn)練方法、設(shè)備、控制終端及可讀存儲介質(zhì)，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中的肢體康復(fù)訓(xùn)練過程中未能理想地恢復(fù)身體機(jī)能的技術(shù)問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種肢體輔助訓(xùn)練方法，其中所述肢體輔助訓(xùn)練設(shè)備包括多個支撐部，所述方法包括：

獲取所述肢體輔助訓(xùn)練設(shè)備的當(dāng)前使用狀態(tài)，并根據(jù)所述當(dāng)前使用狀態(tài)確定所述佩戴者的肢體姿態(tài)；

根據(jù)所述肢體姿態(tài)控制所述肢體輔助訓(xùn)練設(shè)備以提供相應(yīng)的輔助力。

進(jìn)一步地，所述肢體所處的姿態(tài)包括起立姿態(tài)和站立姿態(tài)；

所述獲取所述肢體輔助訓(xùn)練設(shè)備的當(dāng)前使用狀態(tài)，并根據(jù)所述當(dāng)前使用狀態(tài)確定肢體所處的姿態(tài)的步驟，包括：

獲取當(dāng)前的所述多個支撐部之間的夾角；

若所述夾角處于預(yù)設(shè)角度區(qū)間，則確定所述肢體處于起立姿態(tài)；

若所述夾角大于所述預(yù)設(shè)角度區(qū)間的最大值，則確定所述肢體處于站立姿態(tài)。

進(jìn)一步地，所述若所述夾角大于所述預(yù)設(shè)角度區(qū)間的最大值，則確定所述肢體處于站立姿態(tài)的步驟，包括；

若所述夾角大于所述預(yù)設(shè)角度區(qū)間的最大值，且所述夾角等于預(yù)設(shè)極大值，則所述肢體處于站立保持姿態(tài)；

若所述夾角大于所述預(yù)設(shè)角度區(qū)間的最大值，且所述夾角不等于預(yù)設(shè)極大值，則所述肢體處于站立狀態(tài)下的平衡姿態(tài)。

進(jìn)一步地，所述肢體輔助訓(xùn)練設(shè)備的工作模式包括有輔助模式、保持模式和保護(hù)模式；

所述根據(jù)所述肢體所處的姿態(tài)控制所述肢體輔助訓(xùn)練設(shè)備以提供相應(yīng)的輔助力的步驟，包括：

若所述肢體所處的姿態(tài)是起立姿態(tài)，則控制所述肢體輔助訓(xùn)練設(shè)備在所述輔助模式下提供輔助力；

若所述肢體所處的姿態(tài)是站立保持姿態(tài)，則控制所述肢體輔助訓(xùn)練設(shè)備在所述保持模式下提供輔助力；

若所述肢體所處的姿態(tài)是站立狀態(tài)下的平衡姿態(tài)，則控制所述肢體輔助訓(xùn)練設(shè)備在所述保護(hù)模式下提供輔助力。

進(jìn)一步地，所述控制所述肢體輔助訓(xùn)練設(shè)備在所述輔助模式下提供輔助力的步驟，包括：在所述多個支撐部之間的夾角逐漸變大的過程中，控制所述肢體輔助訓(xùn)練設(shè)備所提供的輔助力逐漸變小；

所述控制所述肢體輔助訓(xùn)練設(shè)備在所述保持模式下提供輔助力的步驟，包括：