[發明專利]肢體輔助訓練方法、設備、控制終端及可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202010070490.8
• 申請日: 2020-01-20
• 公開（公告）號: CN111297530B
• 公開（公告）日: 2022-07-15
• 發明（設計）人: 徐博源;蔡雪風;張森
• 申請（專利權）人: 深圳市丞輝威世智能科技有限公司
• 主分類號: A61F5/00
• 分類號: A61F5/00
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 郭春芳

1.一種肢體輔助訓練設備，其特征在于，所述設備包括：

多個支撐部，且所述多個支撐部設置檢測壓力傳感器；

控制終端，所述控制終端包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的肢體輔助訓練程序，所述肢體輔助訓練程序被所述處理器執行時實現如下步驟：

獲取所述肢體輔助訓練設備的當前使用狀態，并根據所述當前使用狀態確定佩戴者的肢體姿態；

根據所述肢體姿態控制所述肢體輔助訓練設備以提供相應的輔助力；

所述肢體所處的姿態包括起立姿態和站立姿態；

所述獲取所述肢體輔助訓練設備的當前使用狀態，并根據所述當前使用狀態確定肢體所處的姿態的步驟，包括：

獲取當前的所述多個支撐部之間的夾角；

若所述夾角處于預設角度區間，則確定所述肢體處于起立姿態；

若所述夾角大于所述預設角度區間的最大值，則確定所述肢體處于站立姿態；

所述站立姿態包括站立保持姿態和站立狀態下的平衡姿態；

所述若所述夾角大于所述預設角度區間的最大值，則確定所述肢體處于站立姿態的步驟，包括；

若所述夾角大于所述預設角度區間的最大值，且所述夾角等于預設極大值，則所述肢體處于站立保持姿態；

若所述夾角大于所述預設角度區間的最大值，且所述夾角不等于預設極大值，則所述肢體處于站立狀態下的平衡姿態；

所述肢體輔助訓練設備的工作模式包括有輔助模式、保持模式和保護模式；

所述根據所述肢體所處的姿態控制所述肢體輔助訓練設備以提供相應的輔助力的步驟，包括：

若所述肢體所處的姿態是起立姿態，則控制所述肢體輔助訓練設備在所述輔助模式下提供輔助力；

若所述肢體所處的姿態是站立保持姿態，則控制所述肢體輔助訓練設備在所述保持模式下提供輔助力；

若所述肢體所處的姿態是站立狀態下的平衡姿態，則控制所述肢體輔助訓練設備在所述保護模式下提供輔助力；

所述控制所述肢體輔助訓練設備在所述輔助模式下提供輔助力的步驟，包括：

在所述多個支撐部之間的夾角逐漸變大的過程中，控制所述肢體輔助訓練設備所提供的輔助力逐漸變小；

所述控制所述肢體輔助訓練設備在所述保持模式下提供輔助力的步驟，包括：

在所述多個支撐部之間的夾角偏離所述預設極大值時，控制所述肢體輔助訓練設備所提供的輔助力以使所述多個支撐部之間的夾角保持在所述預設極大值；

控制所述肢體輔助訓練設備在所述保護模式下提供輔助力的步驟，包括：

在所述多個支撐部之間的夾角逐漸變小的過程中，控制所述肢體輔助訓練設備所提供的輔助力逐漸變大。

2.如權利要求1所述的肢體輔助訓練設備，其特征在于，所述獲取所述肢體輔助訓練設備的當前使用狀態，并根據所述當前使用狀態確定肢體所處的姿態的步驟之前，包括：

在獲取到開始訓練的指令時，則檢測所述肢體輔助訓練設備是否裝配于所述肢體；

若所述肢體輔助訓練設備沒有裝配于所述肢體，則發送提示信息。

3.如權利要求2所述的肢體輔助訓練設備，其特征在于，所述多個支撐部設置檢測壓力傳感器；

所述檢測所述肢體輔助訓練設備是否裝配于所述肢體的步驟，包括：

獲取所述檢測壓力傳感器反饋的檢測壓力值；

若所述檢測壓力值均大于或等于預設檢測壓力閥值，則確定所述肢體輔助訓練設備裝配于所述肢體；

若所述檢測壓力值小于所述預設檢測壓力閥值，則確定所述肢體輔助訓練設備沒有裝配于所述肢體。