[發(fā)明專利]一種電動汽車轉(zhuǎn)向控制方法、裝置、汽車及控制器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010070123.8
• 申請日: 2020-01-21
• 公開（公告）號: CN111196312B
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 冷星星;陳卓;鄭佳;翟鈞;蘇嶺
• 申請（專利權(quán)）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D101/00;B62D113/00;B62D117/00
• 代理公司: 重慶華科專利事務(wù)所 50123
• 代理人: 康海燕

1.一種電動汽車轉(zhuǎn)向控制方法，其特征在于，包括：

獲取傳感器采集到的車輛當(dāng)前的方向盤轉(zhuǎn)角；

根據(jù)所述方向盤轉(zhuǎn)角，判斷車輛當(dāng)前是否處于轉(zhuǎn)向角增大狀態(tài)；

若處于，則確定車輛在當(dāng)前方向盤轉(zhuǎn)向角速度下所需的向心力和車輛當(dāng)前的四輪轉(zhuǎn)速差；

根據(jù)所述向心力和所述四輪轉(zhuǎn)速差，判斷車輛是否存在轉(zhuǎn)向不足趨勢；

若存在，則根據(jù)車輛的當(dāng)前行駛參數(shù)，確定目標(biāo)需求扭矩；

按照所述目標(biāo)需求扭矩，進行車輛智能轉(zhuǎn)向控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在進行車輛智能轉(zhuǎn)向控制后，所述方法還包括：

再次判斷車輛當(dāng)前是否處于轉(zhuǎn)向角增大狀態(tài)；

若未處于，則退出車輛智能轉(zhuǎn)向控制，并根據(jù)駕駛員需求扭矩，進行車輛轉(zhuǎn)向控制；

其中，駕駛員需求扭矩是根據(jù)車輛的加速踏板開度或制動踏板開度獲得。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述方向盤轉(zhuǎn)角，判斷車輛當(dāng)前是否處于轉(zhuǎn)向角增大狀態(tài)的步驟包括：

根據(jù)所述方向盤轉(zhuǎn)角，計算每一傳感器采集時刻對應(yīng)的方向盤轉(zhuǎn)向角速度；

若在預(yù)設(shè)時間段內(nèi)的方向盤轉(zhuǎn)向角速度變化趨勢為逐漸增大的趨勢，則確定車輛當(dāng)前處于轉(zhuǎn)向角增大狀態(tài)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，確定車輛在當(dāng)前方向盤轉(zhuǎn)向角速度下所需的向心力的步驟包括：

通過公式F=V²σ/L，計算所述向心力F，其中，V為車輛當(dāng)前的車速，σ為車輛當(dāng)前的方向盤轉(zhuǎn)角，L為車輛當(dāng)前的前輪輪心和后輪輪心之間的最短直線距離；

車輛當(dāng)前的四輪轉(zhuǎn)速差包括：車輛的左前輪與左后輪之間的輪速差、車輛的左前輪和右前輪之間的輪速差、車輛的右前輪和右后輪的輪速差以及車輛的左后輪和右后輪的輪速差。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述向心力和所述四輪轉(zhuǎn)速差，判斷車輛是否存在轉(zhuǎn)向不足趨勢的步驟包括：

根據(jù)所述向心力、所述四輪轉(zhuǎn)速差和車輛的轉(zhuǎn)向趨勢的預(yù)定對應(yīng)關(guān)系，進行車輛轉(zhuǎn)向趨勢確定，以判斷車輛是否存在轉(zhuǎn)向不足趨勢。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，車輛的當(dāng)前行駛參數(shù)包括：車輛的車速、橫向加速度、方向盤轉(zhuǎn)角和方向盤轉(zhuǎn)向角速度，還包括：制動踏板開度和/或油門踏板開度，根據(jù)車輛的當(dāng)前行駛參數(shù)，確定目標(biāo)需求扭矩的步驟包括：

從預(yù)先設(shè)定的第一對應(yīng)關(guān)系表中查詢與制動踏板開度和/或油門踏板開度相對應(yīng)的駕駛員需求扭矩；

從預(yù)先設(shè)定的第二對應(yīng)關(guān)系表中查詢與車速、橫向加速度、方向盤轉(zhuǎn)角、方向盤轉(zhuǎn)向角速度和駕駛員需求扭矩對應(yīng)的目標(biāo)需求扭矩；

其中，第二對應(yīng)關(guān)系表中：一個車速范圍、一個橫向加速度范圍、一個方向盤轉(zhuǎn)角范圍、一個方向盤轉(zhuǎn)向角速度范圍和一個駕駛員需求扭矩范圍對應(yīng)于一個目標(biāo)需求扭矩。