[發明專利]一種電動汽車轉向控制方法、裝置、汽車及控制器

有效

• 申請號: 202010070123.8
• 申請日: 2020-01-21
• 公開（公告）號: CN111196312B
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發明（設計）人: 冷星星;陳卓;鄭佳;翟鈞;蘇嶺
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D101/00;B62D113/00;B62D117/00
• 代理公司: 重慶華科專利事務所 50123
• 代理人: 康海燕

本發明的目的在于提供了一種電動汽車轉向控制方法、裝置、汽車及控制器，以實現在電動汽車轉彎或變道時出現轉向不足或轉向過度時，提前進行轉向控制。該方法包括：獲取傳感器采集到的車輛當前的方向盤轉角；根據所述方向盤轉角，判斷車輛當前是否處于轉向角增大狀態；若處于，則確定車輛在當前方向盤轉向角速度下所需的向心力和車輛當前的四輪轉速差；根據所述向心力和所述四輪轉速差，判斷車輛是否存在轉向不足趨勢；若存在，則根據車輛的當前行駛參數，確定目標需求扭矩；按照所述目標需求扭矩，進行車輛智能轉向控制。

技術領域

本發明涉及汽車控制領域，具體是一種電動汽車轉向控制方法、裝置、汽車及控制器。

背景技術

新能源汽車的穩定性與舒適性，是目前新能源汽車發展的一個重要關注部分。汽車的橫向控制是影響汽車穩定性的關鍵，其中橫向控制是指垂直于行車速度方向上的控制，即轉向控制。駕駛員駕駛車輛高速通過彎道，一般情況下不會出現車輛失控的現象。因為目前車輛底盤的轉向穩定性控制功能已經比較成熟，當車輛在轉向過程中，底盤系統預測到該車輛是否即將出現側滑，若車輛在通過彎道或變道時，出現了轉向不足或轉向過度，底盤系統會控制制動系統采取適當的制動，控制四個車輪的輪速來改變車輛在轉向過程中的狀態，使車輛處于穩定狀態，避免車輛失控。但是為了保證車輛的安全性，車輛舒適性會受到一定的影響。而且它不能在車輛轉彎的過程中提前控制車輛，預防車輛的側滑，使車輛更少機率的出現側滑現象。

發明內容

本發明的目的在于提供了一種電動汽車轉向控制方法、裝置、汽車及控制器，以實現在電動汽車轉彎或變道時出現轉向不足或轉向過度時，提前進行轉向控制。

本發明的技術方案為：

本發明提供了一種電動汽車轉向控制方法，包括：

獲取傳感器采集到的車輛當前的方向盤轉角；

根據所述方向盤轉角，判斷車輛當前是否處于轉向角增大狀態；

若處于，則確定車輛在當前方向盤轉向角速度下所需的向心力和車輛當前的四輪轉速差；

根據所述向心力和所述四輪轉速差，判斷車輛是否存在轉向不足趨勢；

若存在，則根據車輛的當前行駛參數，確定目標需求扭矩；

按照所述目標需求扭矩，進行車輛智能轉向控制。

優選地，在進行車輛智能轉向控制后，所述方法還包括：

再次判斷車輛當前是否處于轉向角增大狀態；

若未處于，則退出車輛智能轉向控制，并根據駕駛員需求扭矩，進行車輛轉向控制；

其中，駕駛員需求扭矩是根據車輛的加速踏板開度或制動踏板開度獲得。

優選地，根據所述方向盤轉角，判斷車輛當前是否處于轉向角增大狀態的步驟包括：

根據所述方向盤轉角，計算每一傳感器采集時刻對應的方向盤轉向角速度；

若在預設時間段內的方向盤轉向角速度變化趨勢為逐漸增大的趨勢，則確定車輛當前處于轉向角增大狀態。

優選地，確定車輛在當前方向盤轉向角速度下所需的向心力的步驟包括：

通過公式F=V²σ/L，計算所述向心力F，其中，V為車輛當前的車速，σ為車輛當前的方向盤轉角，L為車輛當前的前輪輪心和后輪輪心之間的最短直線距離；

車輛當前的四輪轉速差包括：車輛的左前輪與左后輪之間的輪速差、車輛的左前輪和右前輪之間的輪速差、車輛的右前輪和右后輪的輪速差以及車輛的左后輪和右后輪的輪速差。

優選地，根據所述向心力和所述四輪轉速差，判斷車輛是否存在轉向不足趨勢的步驟包括：