[發(fā)明專利]灰度標定、目標檢測方法及裝置、處理設(shè)備及存儲介質(zhì)

有效

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• 申請日: 2020-01-21
• 公開（公告）號: CN113156406B
• 公開（公告）日: 2023-03-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 夏冰冰;舒博正;石拓
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州一徑科技有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497;G01S17/08;G01S17/89
• 代理公司: 北京善任知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11650
• 代理人: 金楊

本發(fā)明提供一種灰度標定方法及裝置、目標檢測方法及裝置、計算機處理設(shè)備及存儲介質(zhì)，灰度標定方法包括：獲取激光光源照射的反射率不同的至少兩個灰度板的回波脈寬，以及至少兩個灰度板與激光光源的距離；基于所獲取的回波脈寬及距離，確定至少兩個灰度板的回波脈寬隨距離變化的對應(yīng)關(guān)系；確定至少兩個灰度板的距離歸一化系數(shù)；確定單位反射率下的歸一化脈寬變化量；獲取待測物體的回波脈寬及距離，計算待測物體的回波脈寬與待測物體距離對應(yīng)的距離歸一化系數(shù)的乘積，計算最大灰度板或最小灰度板在待測物體距離處對應(yīng)的歸一化脈寬；基于歸一化脈寬變化量、乘積以及最大灰度板或最小灰度板在待測物體距離處的歸一化脈寬，確定待測物體的灰度值。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種灰度標定方法及裝置、目標檢測方法及裝置、計算機處理設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

激光雷達是通過發(fā)送激光到物體表面，然后通過測量反射回來的光束的到達時間來實現(xiàn)對目標物體的測距和灰度測量的設(shè)備。脈沖測距方法是激光雷達領(lǐng)域常用的測距方法，一般通過測量脈沖的到達時間來實現(xiàn)對目標物體的測距，也就是飛行時間(TOF，Timeof Flight)法。時間數(shù)字轉(zhuǎn)換器(TDC，Time-to-Digital Converter)是一種激光雷達測距中常見的處理裝置，通過設(shè)置特定的閾值可以實現(xiàn)對模擬信號脈沖進行時間轉(zhuǎn)換以此來獲得到達時間，精度可以到皮秒(ps，picosecond)級。但是激光雷達不僅僅需要測距，還需要物體的反射率信息，也就是灰度信息。TDC只能夠獲取物體的到達時間和對應(yīng)的回波脈沖寬度，為了獲得物體的灰度信息，必須要對TDC獲取的脈寬信息進行標定處理。目前的灰度標定算法相當復(fù)雜，標定效率低下。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明提供一種灰度標定方法及裝置、目標檢測方法及裝置、計算機處理設(shè)備及存儲介質(zhì)。

本發(fā)明的一個方式提供一種灰度標定方法，包括：

獲取激光光源照射的反射率不同的至少兩個灰度板的回波脈寬，以及所述至少兩個灰度板與所述激光光源的距離；

基于所獲取的回波脈寬及距離，確定所述至少兩個灰度板的回波脈寬隨距離變化的對應(yīng)關(guān)系；

基于對應(yīng)關(guān)系確定所述至少兩個灰度板的距離歸一化系數(shù)；

基于所述對應(yīng)關(guān)系及所述距離歸一化系數(shù)確定單位反射率下的歸一化脈寬變化量；

獲取待測物體的回波脈寬及距離，計算所述待測物體的回波脈寬與所述待測物體距離對應(yīng)的距離歸一化系數(shù)的乘積，計算所述至少兩個灰度板中最大灰度板或最小灰度板在所述待測物體距離處對應(yīng)的歸一化脈寬；

基于所述歸一化脈寬變化量、所述乘積以及所述至少兩個灰度板中最大灰度板或最小灰度板在所述待測物體距離處對應(yīng)的歸一化脈寬，確定所述待測物體的灰度值。

可選地，所述方法還包括：

獲取所述激光光源的原始光功率值；

在所述激光光源發(fā)射線路上設(shè)置衰減片，改變所述衰減片在所述激光光源發(fā)射線路上的位置，測量所述衰減片在不同位置處通過所述衰減片后的激光的 光功率值，基于所述原始光功率值及不同位置處的光功率值，獲取所述衰減片 在不同位置處的衰減系數(shù)；

確定不同位置處的衰減系數(shù)與等效距離之間的關(guān)系；

對應(yīng)地，所述獲取激光光源照射于反射率不同的至少兩個灰度板的回波脈寬，以及所述至少兩個灰度板與所述激光光源的距離，包括：

基于所述衰減片在不同位置處而確定所述至少兩個灰度板的回波脈寬，基于衰減系數(shù)與等效距離之間的關(guān)系確定所述激光光源與所述至少兩個灰度板之間的模擬距離，將所述模擬距離作為所述至少兩個灰度板與所述激光光源的距離。

可選地，所述基于對應(yīng)關(guān)系確定所述至少兩個灰度板的距離歸一化系數(shù)，包括：