[發(fā)明專利]灰度標定、目標檢測方法及裝置、處理設(shè)備及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010069788.7
• 申請日: 2020-01-21
• 公開（公告）號: CN113156406B
• 公開（公告）日: 2023-03-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 夏冰冰;舒博正;石拓
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州一徑科技有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497;G01S17/08;G01S17/89
• 代理公司: 北京善任知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11650
• 代理人: 金楊

1.一種灰度標定方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取激光光源照射的反射率不同的至少兩個灰度板的回波脈寬，以及所述至少兩個灰度板與所述激光光源的距離；

基于所獲取的回波脈寬及距離，確定所述至少兩個灰度板的回波脈寬隨距離變化的對應關(guān)系；

基于對應關(guān)系確定所述至少兩個灰度板的距離歸一化系數(shù)，其中，所述基于對應關(guān)系確定所述至少兩個灰度板的距離歸一化系數(shù)，包括：

對于N塊灰度板，基于每一灰度板在不同距離處對應的回波脈寬，生成每一灰度板i對應的脈寬距離曲線為f_i(r)；其中，r表示灰度板與所述激光光源之間的距離；i為1至N中任一數(shù)值，N≥2；

灰度板的距離歸一化系數(shù)g(r)通過下式獲得：

基于所述對應關(guān)系及所述距離歸一化系數(shù)確定單位反射率下的歸一化脈寬變化量，其中，所述基于所述對應關(guān)系及所述距離歸一化系數(shù)確定單位反射率下的歸一化脈寬變化量，包括：

單位反射率下的歸一化脈寬變化量T_Δ(r)通過下式獲得：

其中，ρ_i+1為灰度板i+1的灰度值，ρ_i為灰度板i的灰度值，T_(i+1)o(r)為灰度板i+1的歸一化脈寬，T_io(r)為灰度板i的歸一化脈寬；N塊灰度板按灰度值由小到大的順序排列；

獲取待測物體的回波脈寬及距離，計算所述待測物體的回波脈寬與所述待測物體距離對應的距離歸一化系數(shù)的乘積，計算所述至少兩個灰度板中反射率最大的灰度板或反射率最小的灰度板在所述待測物體距離處對應的歸一化脈寬；

基于所述歸一化脈寬變化量、所述乘積以及所述至少兩個灰度板中反射率最大的灰度板或反射率最小的灰度板在所述待測物體距離處對應的歸一化脈寬，確定所述待測物體的灰度值。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的灰度標定方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述激光光源的原始光功率值；

在所述激光光源發(fā)射線路上設(shè)置衰減片，改變所述衰減片在所述激光光源發(fā)射線路上的位置，測量所述衰減片在不同位置處通過所述衰減片后的激光的光功率值，基于所述原始光功率值及不同位置處的光功率值，獲取所述衰減片在不同位置處的衰減系數(shù)；

確定不同位置處的衰減系數(shù)與等效距離之間的關(guān)系；

對應地，所述獲取激光光源照射于反射率不同的至少兩個灰度板的回波脈寬，以及所述至少兩個灰度板與所述激光光源的距離，包括：

基于所述衰減片在不同位置處而確定所述至少兩個灰度板的回波脈寬，基于衰減系數(shù)與等效距離之間的關(guān)系確定所述激光光源與所述至少兩個灰度板之 間的模擬距離，將所述模擬距離作為所述至少兩個灰度板與所述激光光源的距 離。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的灰度標定方法，其特征在于，所述確定所述待測物體的灰度值，包括：

假設(shè)采集的所述待測物體的距離和回波脈寬分別為R_x和T_x，通過下式獲取所述待測物體的灰度值ρ_x：

ρ_x＝[T_x·g(R_x)-T_lo(R_x)]·T_Δ(r)+ρ_l；其中，ρ_l為N塊灰度板中所述反射率最小的灰度板對應的灰度值；T_lo(R_x)為N塊灰度板中反射率最小的灰度板與所述待測物體距離對應的歸一化脈寬；

或者，通過下式獲取所述待測物體的灰度值ρ_x：

ρ_x＝ρ_h-[T_ho(R_x)-T_x·g(R_x)]·T_Δ(r)；其中，ρ_h為N塊灰度板中所述反射率最大的灰度板對應的灰度值；T_ho(R_x)為N塊灰度板中所述反射率最大的灰度板與所述待測物體距離對應的歸一化脈寬。