[發明專利]室內綜合清掃掃地機器人及其控制方法

有效

• 申請號: 202010069651.1
• 申請日: 2020-01-21
• 公開（公告）號: CN111248816B
• 公開（公告）日: 2021-10-19
• 發明（設計）人: 趙付舟;莊瑤琪;吳洋
• 申請（專利權）人: 常熟理工學院
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙) 32204
• 代理人: 張俊范

本發明公開了室內綜合清掃掃地機器人，包括底盤和上蓋，底盤和所述上蓋通過縱向伸縮機構連接控制上蓋升降，上蓋的前側設有碰撞擋板，上蓋的左右兩側設有測距傳感器，碰撞擋板與上蓋之間通過碰撞傳感部件連接，底盤設有主動輪、從動輪、露出于底盤的下表面的吸附滾筒及滾掃吸塵裝置，吸附滾筒的內部設有靜電發生器，吸附滾筒的頂部設置有導流刮板，導流刮板的后端延伸至垃圾收納盒的開口，底盤設有縱向伸縮轉向裝置，縱向伸縮轉向裝置能夠將底盤頂起并轉動一定角度。本發明還公開了室內綜合清掃掃地機器人的控制方法。本發明使掃地機器人在轉向時，吸附滾筒遠離地面并保持掃地機器人整體高度不變，減少毛發纏繞的可能也避免了掃地機器人在家具下卡滯的問題。

技術領域

本發明涉及一種掃地機器人及其控制方法，特別是涉及一種室內綜合清掃掃地機器人及其控制方法。

背景技術

目前人們的居住條件不斷改善，需要定期費時費力地頻繁清掃室內的垃圾，這些垃圾主要包括灰塵，細小碎屑，人的脫發。而且家養寵物的人越來越多，動物由于天生掉毛嚴重導致家庭衛生堪憂。市場常見的掃地機器人是通過滾掃裝置配合抽風系統將垃圾吸入，當掃地機器人遇到較多的人體及動物毛發時，這些毛發容易纏繞在滾掃裝置上影響其滾動進而影響到清掃效果，這樣不但無法有效清掃灰塵也無法清掃毛發，掃地機器人清掃效率就變低。另外，掃地機器人在進行原地轉彎過程中，滾掃裝置也在進行原地轉動，這使得毛發更加容易發生纏繞。

發明內容

針對上述現有技術的缺陷，本發明的目的是提供一種室內綜合清掃掃地機器人，解決掃地機器人在清掃過程中容易發生毛發纏繞的問題。本發明的目的是提供一種室內綜合清掃掃地機器人的控制方法。

本發明的技術方案是這樣的：一種室內綜合清掃掃地機器人，包括底盤和上蓋，所述底盤與所述上蓋之間設有縱向伸縮間隙，所述底盤和所述上蓋通過縱向伸縮機構連接，所述縱向伸縮機構控制所述縱向伸縮間隙的大小，所述上蓋的前側設有碰撞擋板，所述上蓋的左右兩側設有測距傳感器，所述碰撞擋板與所述底盤之間設有橫向間隙，所述碰撞擋板與所述上蓋之間通過碰撞傳感部件連接，所述底盤設有驅動掃地機器人在底面移動的主動輪和從動輪，所述底盤設有縱向伸縮轉向裝置，所述縱向伸縮轉向裝置包括足盤、轉軸縱向設置的旋轉電機和縱向伸縮軸，所述足盤與所述旋轉電機的轉軸連接，所述旋轉電機的定子與所述縱向伸縮軸的伸縮端固定連接，所述縱向伸縮軸的固定端與所述底盤連接，所述縱向伸縮軸伸長時所述足盤從所述底盤的下表面向下伸出，所述底盤上位于所述縱向伸縮轉向裝置的前方設有露出于所述底盤的下表面的吸附滾筒，所述吸附滾筒的內部設有靜電發生器，所述吸附滾筒的頂部與所述吸附滾筒的滾動方向相對設置有導流刮板，所述導流刮板的前端緊貼所述吸附滾筒的表面設置，所述導流刮板的后端延伸至垃圾收納盒的開口，所述垃圾收納盒設置于所述底盤內，所述底盤上位于所述縱向伸縮轉向裝置的后方設有滾掃吸塵裝置，所述滾掃吸塵裝置包括底部開口的條形凹槽、滾刷、集塵抽屜、過濾網布和抽氣風扇，所述條形凹槽設置于所述底盤的底部，所述滾刷設置于所述條形凹槽內并且所述滾刷的轉動軸呈水平設置，所述條形凹槽后側設有滾掃開口，所述集塵抽屜設置于所述滾掃開口處，所述集塵抽屜的前側設置集塵入口，所述集塵入口與所述滾掃開口相貼合，所述集塵抽屜的后側設置所述過濾網布，所述過濾網布的后側設置所述抽氣風扇。

進一步地，所述底盤的縱向投影呈圓形設置，所述縱向伸縮轉向裝置設置于所述底盤的縱向投影的圓心位置。

進一步地，所述縱向伸縮機構包括橫梁、電磁線圈、彈簧和銜鐵，所述橫梁與所述底盤固定連接，所述電磁線圈繞設在所述橫梁上，所述銜鐵與所述上蓋固定連接并位于所述電磁線圈的上方，所述彈簧的兩端分別連接所述橫梁和所述上蓋。

進一步地，所述橫梁設有滑孔，所述上蓋設有滑柱，所述滑柱設置于所述滑孔內與所述滑孔呈縱向滑動配合。