[發明專利]室內綜合清掃掃地機器人及其控制方法

有效

• 申請號: 202010069651.1
• 申請日: 2020-01-21
• 公開（公告）號: CN111248816B
• 公開（公告）日: 2021-10-19
• 發明（設計）人: 趙付舟;莊瑤琪;吳洋
• 申請（專利權）人: 常熟理工學院
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙) 32204
• 代理人: 張俊范

1.一種室內綜合清掃掃地機器人，其特征在于，包括底盤和上蓋，所述底盤與所述上蓋之間設有縱向伸縮間隙，所述底盤和所述上蓋通過縱向伸縮機構連接，所述縱向伸縮機構控制所述縱向伸縮間隙的大小，所述上蓋的前側設有碰撞擋板，所述上蓋的左右兩側設有測距傳感器，所述碰撞擋板與所述底盤之間設有橫向間隙，所述碰撞擋板與所述上蓋之間通過碰撞傳感部件連接，所述底盤設有驅動掃地機器人在底面移動的主動輪和從動輪，所述底盤設有縱向伸縮轉向裝置，所述縱向伸縮轉向裝置包括足盤、轉軸縱向設置的旋轉電機和縱向伸縮軸，所述足盤與所述旋轉電機的轉軸連接，所述旋轉電機的定子與所述縱向伸縮軸的伸縮端固定連接，所述縱向伸縮軸的固定端與所述底盤連接，所述縱向伸縮軸伸長時所述足盤從所述底盤的下表面向下伸出，所述室內綜合清掃掃地機器人轉向時由所述縱向伸縮轉向裝置將所述底盤頂起并轉動一角度后放下，所述底盤上位于所述縱向伸縮轉向裝置的前方設有露出于所述底盤的下表面的吸附滾筒，所述吸附滾筒的內部設有靜電發生器，所述吸附滾筒的頂部與所述吸附滾筒的滾動方向相對設置有導流刮板，所述導流刮板的前端緊貼所述吸附滾筒的表面設置，所述導流刮板的后端延伸至垃圾收納盒的開口，所述垃圾收納盒設置于所述底盤內，所述底盤上位于所述縱向伸縮轉向裝置的后方設有滾掃吸塵裝置，所述滾掃吸塵裝置包括條形凹槽、滾刷、集塵抽屜、過濾網布和抽氣風扇，所述條形凹槽設置于所述底盤的底部，所述滾刷設置于所述條形凹槽內并且所述滾刷的轉動軸呈水平設置，所述條形凹槽后側設有滾掃開口，所述集塵抽屜設置于所述滾掃開口處，所述集塵抽屜的前側設置集塵入口，所述集塵入口與所述滾掃開口相貼合，所述集塵抽屜的后側設置所述過濾網布，所述過濾網布的后側設置所述抽氣風扇。

2.根據權利要求1所述的室內綜合清掃掃地機器人，其特征在于，所述底盤的縱向投影呈圓形設置，所述縱向伸縮轉向裝置設置于所述底盤的縱向投影的圓心位置。

3.根據權利要求1所述的室內綜合清掃掃地機器人，其特征在于，所述縱向伸縮機構包括橫梁、電磁線圈、彈簧和銜鐵，所述橫梁與所述底盤固定連接，所述電磁線圈繞設在所述橫梁上，所述銜鐵與所述上蓋固定連接并位于所述電磁線圈的上方，所述彈簧的兩端分別連接所述橫梁和所述上蓋。

4.根據權利要求3所述的室內綜合清掃掃地機器人，其特征在于，所述橫梁設有滑孔，所述上蓋設有滑柱，所述滑柱設置于所述滑孔內與所述滑孔呈縱向滑動配合。

5.根據權利要求1所述的室內綜合清掃掃地機器人，其特征在于，所述碰撞傳感部件包括橫向觸手、橫向導向筒、固定極和感應器彈簧，所述固定極固定安裝在所述橫向導向筒內，所述橫向導向筒固定連接于所述上蓋，所述橫向觸手固定連接于所述碰撞擋板，所述橫向觸手設置于所述橫向導向筒內與所述橫向導向筒呈橫向滑動配合，所述感應器彈簧的兩端分別連接于所述橫向導向筒的前端和所述碰撞擋板的內側，所述橫向觸手與所述固定極接觸時構成開關信號的閉合回路。

6.根據權利要求1所述的室內綜合清掃掃地機器人，其特征在于，所述條形凹槽的后側設有向地面延伸并觸及地面的鏟刷，所述條形凹槽的頂壁設有向下延伸的耙齒，所述滾刷設置用于清掃地面的刷毛，所述耙齒的底端與所述滾刷的刷毛接觸。

7.根據權利要求1所述的室內綜合清掃掃地機器人，其特征在于，所述上蓋設有活動蓋板，所述垃圾收納盒和所述集塵抽屜位于所述活動蓋板的下方，所述垃圾收納盒與所述底盤卡接，所述集塵抽屜與所述底盤卡接。

8.一種室內綜合清掃掃地機器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法基于權利要求1至7中任意一項所述的室內綜合清掃掃地機器人進行，所述室內綜合清掃掃地機器人需要進行轉向時，所述縱向伸縮機構收縮減小所述縱向伸縮間隙，所述縱向伸縮軸伸長使所述足盤從所述底盤的下表面向下伸出觸及地面并頂起所述底盤，所述旋轉電機轉動轉向角度后所述縱向伸縮軸縮短收回所述足盤使所述底盤降下，最后所述縱向伸縮機構伸長恢復所述縱向伸縮間隙的原有大小。