[發明專利]步態識別方法、裝置、設備及可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202010068229.4
• 申請日: 2020-01-20
• 公開（公告）號: CN111248919B
• 公開（公告）日: 2023-04-25
• 發明（設計）人: 譚高輝;吳坤坤;譚人嘉;蔡雪風
• 申請（專利權）人: 深圳市丞輝威世智能科技有限公司
• 主分類號: A61B5/11
• 分類號: A61B5/11;G01C21/16;G01P3/00
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 梁馨怡

本申請公開了一種步態識別方法、裝置、設備和可讀存儲介質，該方法包括獲取設置在步態識別對象大腿處的傳感器的檢測數據；根據所述檢測數據提取大腿相對大地的角度；根據所述角度，識別設置所述傳感器的大腿當前的步態。傳感器可以檢測大腿的三軸姿態角與加速度，通過IMU的檢測數據提取大腿橫軸相對于大地的角度，從而判斷設置有傳感器的人體大腿此時的運動狀態，繼而識別當前的步態。相比于依靠足底壓力的步態識別方法，利用角度進行步態識別更加準確。

技術領域

本發明涉及步態識別技術領域，尤其涉及一種步態識別方法、裝置、設備及可讀存儲介質。

背景技術

為了幫助無法行走的患者重新恢復行走能力，需要相應的康復設備輔助行走。設備輔助患者的關鍵點之一就是識別患者的運動意圖。識別患者的運動意圖的方式之一就是識別患者的步態。目前通常通過患者腳底的壓力傳感器判斷患者的步態，但是這種方法存在較大的誤差，無法準確識別患者的步態。

發明內容

本申請的主要目的在于提供一種步態識別方法、裝置、設備及可讀存儲介質，旨在解決對于患者的步態識別不準確的問題。

為實現上述目的，本申請提供的一種步態識別方法，所述步態識別方法包括以下步驟：

獲取設置在步態識別對象大腿處的傳感器的檢測數據；

根據所述檢測數據提取大腿相對大地的角度；

根據所述角度，識別設置所述傳感器的大腿當前的步態。

可選地，所述根據所述檢測數據提取大腿相對大地的角度的步驟包括：

獲取檢測數據中的綜合角度；

根據姿態標定算法，通過所述綜合角速度提取大腿相對大地的角度。

可選地，所述根據所述角度，識別設置所述傳感器的大腿當前的步態的步驟包括：

根據所述角度獲取所述大腿相對大地的角速度；

若所述角速度為逆時針方向，則確定當前的步態為擺動狀態；

若所述角速度為零或順時針方向，則確定當前的步態為支撐狀態。

可選地，所述獲取設置在步態識別對象大腿處的傳感器的檢測數據的步驟之后包括：

根據所述檢測數據獲取大腿與大地的夾角；

獲取預設時長內所述夾角的數值曲線；

若所述數值曲線呈現上升趨勢，則確定當前的步態為擺動狀態；

若所述數值曲線呈現下降趨勢或數值保持不變，則確定當前的步態為支撐狀態。

可選地，所述所述獲取設置在步態識別對象大腿處的傳感器的檢測數據的步驟之后包括：

根據所述檢測數據判斷大腿的轉動中心；

判斷所述轉動中心與大腿的位置關系；

若所述轉動中心位于大腿上側，則確定當前的步態為擺動狀態；

若所述轉動中心位于大腿下側或不存在轉動中心，則確定當前的步態為支撐狀態。

可選地，所述根據所述角速度，識別設置所述傳感器的大腿當前的步態包括：

獲取髖關節的運動信息；

根據所述運動信息和所述角速度，獲取所述大腿相對于步態識別對象的身體上半部分的相對角速度；

若所述相對角速度為逆時針方向，則確定當前的步態為擺動狀態；

若所述相對角速度為零或順時針方向，則確定當前的步態為支撐狀態。