[發明專利]步態識別方法、裝置、設備及可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202010068229.4
• 申請日: 2020-01-20
• 公開（公告）號: CN111248919B
• 公開（公告）日: 2023-04-25
• 發明（設計）人: 譚高輝;吳坤坤;譚人嘉;蔡雪風
• 申請（專利權）人: 深圳市丞輝威世智能科技有限公司
• 主分類號: A61B5/11
• 分類號: A61B5/11;G01C21/16;G01P3/00
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 梁馨怡

1.一種步態識別方法，其特征在于，所述步態識別方法包括以下步驟：

獲取設置在步態識別對象大腿處的傳感器的檢測數據；

根據所述檢測數據提取大腿相對大地的角度；

根據所述角度，識別設置所述傳感器的大腿當前的步態，所述大腿當前的步態包括：擺動狀態和支撐狀態；

所述根據所述角度，識別設置所述傳感器的大腿當前的步態的步驟包括：

根據所述角度獲取大腿橫軸相對大地的角速度，并根據所述角速度，識別所述傳感器的大腿當前的第一步態；

根據所述角度的數值曲線，識別所述傳感器的大腿當前的第二步態；

在所述第一步態和所述第二步態一致時，將所述第一步態和所述第二步態中的任意一個作為最終的大腿的步態；

在所述第一步態和所述第二步態不一致時，若存在多個傳感器，則根據多個所述傳感器預先設置的權重，確定最終的大腿的步態；若僅存在一個傳感器，則將所述第二步態作為最終的大腿步態。

2.如權利要求1所述的步態識別方法，其特征在于，所述根據所述檢測數據提取大腿橫軸相對大地的角度的步驟包括：

獲取檢測數據中的綜合角度；

根據姿態標定算法，通過所述綜合角度提取大腿相對大地的角度。

3.如權利要求2所述的步態識別方法，其特征在于，所述根據所述角速度，識別所述傳感器的大腿當前的步態的步驟包括：

若所述角速度為逆時針方向，則確定當前的第一步態為擺動狀態；

若所述角速度為零或順時針方向，則確定當前的第一步態為支撐狀態。

4.如權利要求1所述的步態識別方法，其特征在于，所述根據所述角度的數值曲線，識別所述傳感器的大腿當前的第二步態的步驟，包括：

獲取預設時長內所述角度的數值曲線；

若所述數值曲線呈現上升趨勢，則確定當前的第二步態為擺動狀態；

若所述數值曲線呈現下降趨勢或數值保持不變，則確定當前的第二步態為支撐狀態。

5.如權利要求1所述的步態識別方法，其特征在于，在所述獲取設置在步態識別對象大腿處的傳感器的檢測數據的步驟之后，所述步態識別方法還包括：

根據所述檢測數據判斷大腿的轉動中心；

判斷所述轉動中心與大腿的位置關系；

若所述轉動中心位于大腿上側，則確定當前的步態為擺動狀態；

若所述轉動中心位于大腿下側或不存在轉動中心，則確定當前的步態為支撐狀態。

6.如權利要求1所述的步態識別方法，其特征在于，所述根據所述角速度，識別設置所述傳感器的大腿當前的步態的步驟包括：

獲取髖關節的運動信息；

根據所述運動信息和所述角速度，獲取所述大腿橫軸相對于步態識別對象的身體上半部分的相對角速度；

若所述相對角速度為逆時針方向，則確定當前的步態為擺動狀態；

若所述相對角速度為零或順時針方向，則確定當前的步態為支撐狀態。

7.如權利要求6所述的步態識別方法，其特征在于，在所述獲取所述大腿相對于步態識別對象的身體上半部分的相對角速度的步驟之后，所述步態識別方法還包括：

根據所述相對角速度，獲取所述大腿相對于步態識別對象的身體上半部分的角度變化趨勢；

若所述角度變化趨勢為增大，則確定當前的步態為擺動狀態；

若所述角度變化趨勢為減小或維持不變，則確定當前的步態為支撐狀態。