[發明專利]固定步態行走訓練方法、裝置、終端及存儲介質

在審

• 申請號: 202010068203.X
• 申請日: 2020-01-20
• 公開（公告）號: CN111265387A
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發明（設計）人: 譚高輝;蔡雪風;吳坤坤;譚人嘉
• 申請（專利權）人: 深圳市丞輝威世智能科技有限公司
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 付海萍

本申請公開了一種固定步態行走訓練方法、裝置、終端和計算機可讀存儲介質，首先獲取用戶的識別信息，所述識別信息至少包括運動學信息、力學信息、生物信息和圖像信息其中之一；然后基于所述識別信息，識別所述用戶健側的運動步態；再基于所述用戶健側的運動步態，獲取用戶患側的運動意圖；最后基于所述用戶患側的運動意圖和所述用戶穿戴的外骨骼，對所述用戶施加固定步態行走訓練輔助，從而使得用戶在行走訓練過程中不僅能夠學習如何行走，而且能夠控制好自身的運動平衡以及運動節奏，提升了行走訓練效果。

技術領域

本申請涉及運動控制技術領域，尤其涉及一種固定步態行走訓練方法、裝置、終端及計算機可讀存儲介質。

背景技術

對于中風用戶的行走康復訓練，處于行走早期階段的用戶，患側的運動能力較差，難以連貫的行走，會存在各種各樣的異常步態，甚至連行走都很困難；處于行走中后期的用戶，患側的運動能力已經有了一定的恢復，能夠比較連貫的行走，但是還是存在異常的步態，例如可能也會由于各種原因出現兩條腿運動比較錯亂、行走節奏非常不均勻的情況。然而，由于用戶的運動能力較弱，運動信號，力學信號，生物信號都會比較弱，難以檢測出用戶患側的運動意圖，而且用戶患側運動意圖本身也不固定，是隨著用戶自身當前平衡狀態的變化而變化的。由此可見，目前檢測中風用戶患側運動意圖的難度大。

發明內容

本申請的主要目的在于提供一種固定步態行走訓練方法、裝置、終端及計算機存儲介質，旨在解決現有技術中風用戶在行走康復訓練中，用戶患側運動意圖不確定性高，從而導致施加行走輔助難度大，以及用戶無法支撐身體、自主完成屈腿和伸腿的技術問題。

為實現上述目的，本申請實施例提供一種固定步態行走訓練方法，所述固定步態行走訓練方法的步驟包括：

獲取用戶健側的的識別信息，所述識別信息包括運動學信息、力學信息、生物信息和/或圖像信息；

基于所述識別信息，識別所述用戶健側的運動步態；

基于所述用戶健側的運動步態，獲取用戶患側的運動意圖；

基于所述用戶患側的運動意圖和所述用戶患側穿戴的外骨骼，對所述用戶施加固定步態行走訓練輔助。

可選地，所述獲取用戶健側的識別信息的步驟包括：

基于所述用戶健側的傳感器組件，獲取所述用戶的健側腰部、健側大腿、健側小腿、健側足部、健側髖關節、健側膝關節、健側踝關節、上身軀干信息、上身大臂信息、上身小臂信息、肩關節信息和/或肘關節信息的運動信號，作為所述用戶健側的運動學信息；

獲取所述用戶的健側腰部、健側大腿、健側小腿、健側足部、上身軀干信息、上身大臂信息和/或上身小臂信息的力學信號和生物信號，分別作為所述用戶健側的力學信息和生物信息；

獲取拍攝裝置拍攝的用戶圖像作為圖像信息。

可選地，所述基于所述識別信息，識別所述用戶健側的運動步態的步驟包括：

若所述運動學信息、力學信息、生物信息和/或圖像信息符合第一預設規則，則所述用戶健側的運動步態為膝關節支撐；

若所述運動學信息、力學信息、生物信息和/或圖像信息符合第二預設規則，則所述用戶健側的運動步態為膝關節擺動。

可選地，所述基于所述健側的運動步態，獲取所述用戶患側的運動意圖的步驟包括：

若所述健側的運動步態為膝關節支撐，則所述用戶患側的運動意圖為在預設時間后擺動患側，其中，所述擺動患側包括彎曲患側和伸展患側；

若所述健側的運動步態為膝關節擺動，則所述用戶患側的運動意圖為支撐患側。

可選地，所述基于所述用戶患側的運動意圖和所述用戶患側穿戴的外骨骼，對所述用戶施加固定步態行走訓練輔助的步驟包括：