[發明專利]固定步態行走訓練方法、裝置、終端及存儲介質

在審

• 申請號: 202010068203.X
• 申請日: 2020-01-20
• 公開（公告）號: CN111265387A
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發明（設計）人: 譚高輝;蔡雪風;吳坤坤;譚人嘉
• 申請（專利權）人: 深圳市丞輝威世智能科技有限公司
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所 44287
• 代理人: 付海萍

1.一種固定步態行走訓練方法，其特征在于，所述固定步態行走訓練方法包括：

獲取用戶的識別信息，所述識別信息至少包括運動學信息、力學信息、生物信息和圖像信息其中之一；

基于所述識別信息，識別所述用戶健側的運動步態；

基于所述用戶健側的運動步態，獲取用戶患側的運動意圖；

基于所述用戶患側的運動意圖和所述用戶穿戴的外骨骼，對所述用戶施加固定步態行走訓練輔助。

2.如權利要求1所述的固定步態行走訓練方法，其特征在于，所述獲取用戶的識別信息的步驟包括：

獲取所述用戶的腰部、大腿、小腿、足部、髖關節、膝關節、踝關節、上身軀干信息、上身大臂信息、上身小臂信息、肩關節信息和肘關節信息至少其中之一的運動信號，作為所述用戶的運動學信息；

獲取所述用戶的腰部、大腿、小腿、足部、上身軀干信息、上身大臂信息和上身小臂信息至少其中之一的力學信號，作為所述用戶的力學信息；

獲取所述用戶的腰部、大腿、小腿、足部、上身軀干信息、上身大臂信息和上身小臂信息至少其中之一的生物信號，作為所述用戶的生物信息；

獲取拍攝裝置拍攝的用戶圖像作為圖像信息。

3.如權利要求2所述的固定步態行走訓練方法，其特征在于，所述基于所述識別信息，識別所述用戶健側的運動步態的步驟包括：

根據第一預設規則判斷所述用戶的運動學信息、力學信息或生物信息至少其中之一，以確定所述用戶健側的運動步態，其中，所述運動步態包括支撐狀態和擺動狀態。

4.如權利要求3所述的固定步態行走訓練方法，其特征在于，所述基于所述健側的運動步態，獲取所述用戶患側的運動意圖的步驟包括：

若所述健側的運動步態為支撐狀態，則所述用戶患側的運動意圖為支撐患側；

若所述健側的運動步態為擺動狀態，則所述用戶患側的運動意圖為擺動患側，其中，所述擺動患側包括彎曲患側和伸展患側。

5.如權利要求4所述的固定步態行走訓練方法，其特征在于，所述基于所述用戶患側的運動意圖和所述用戶穿戴的外骨骼，對所述用戶施加固定步態行走訓練輔助的步驟包括：

若所述用戶患側的運動意圖為彎曲患側，則啟動外骨骼的彎曲輔助功能，將所述外骨骼彎曲；

判斷所述外骨骼彎曲之后，形成的膝關節夾角是否達到第一預設角度；

若所述膝關節夾角達到所述第一預設角度，則關閉所述外骨骼的彎曲輔助功能。

6.如權利要求4所述的固定步態行走訓練方法，其特征在于，所述基于所述用戶患側的運動意圖和所述用戶穿戴的外骨骼，對所述用戶施加固定步態行走訓練輔助的步驟還包括：

若所述用戶患側的運動意圖為伸展患側，則啟動所述外骨骼的伸展輔助功能，將所述外骨骼按照預設速度伸展；

判斷所述外骨骼伸展之后，形成的膝關節夾角是否達到第二預設角度；

若所述膝關節夾角達到所述第二預設角度，則輸出所述外骨骼的預設伸展支撐力。

7.如權利要求4所述的固定步態行走訓練方法，其特征在于，所述基于所述用戶患側的運動意圖和所述用戶穿戴的外骨骼，對所述用戶施加固定步態行走訓練輔助的步驟還包括：

若所述用戶患側的運動意圖為支撐患側，則判斷所述患側膝關節在所述外骨骼的位置是否超過預設關節位置范圍；

若所述患側膝關節在所述外骨骼的位置不超過所述預設關節位置范圍，則獲取并輸出所述外骨骼輔助支撐強度；

若所述患側膝關節在所述外骨骼的位置超過所述預設關節位置范圍，則調整所述患側膝關節的位置，以使所述患側膝關節在所述外骨骼的位置不超過所述預設關節位置范圍。