[發(fā)明專利]自動駕駛方法及裝置在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010066431.3 | 申請日： | 2020-01-20 |
| 公開（公告）號： | CN113138594A | 公開（公告）日： | 2021-07-20 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 許仕奇;馬周;俞鴻魁 | 申請（專利權(quán)）人： | 北京四維圖新科技股份有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京同立鈞成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205 | 代理人： | 徐靜;劉芳 |
| 地址： | 100094 北京市海*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 自動 駕駛 方法 裝置 | ||
本申請?zhí)峁┮环N自動駕駛方法及裝置，該方法包括：獲取車輛前方預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的點云數(shù)據(jù)；根據(jù)點云數(shù)據(jù)，確定車輛前方的墻面點集；根據(jù)墻面點集，確定墻面特征點集；根據(jù)墻面特征點集，規(guī)劃車輛的行車路線，以對車輛自動駕駛。由于通過根據(jù)車輛前方預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的點云數(shù)據(jù)，確定車輛前方的墻面點集，并根據(jù)墻面點集確定墻面特征點集，進而根據(jù)墻面特征點集，規(guī)劃車輛的行車路線，以實現(xiàn)對車輛自動駕駛，并且，本申請?zhí)峁┑淖詣玉{駛方法，不需要在隧道中安裝一個或多個定位基站，有效降低了自動駕駛的成本。
技術(shù)領(lǐng)域
本申請涉及自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自動駕駛方法及裝置。
背景技術(shù)
自動駕駛車輛(Self-driving Car)，又稱無人駕駛車輛、電腦駕駛車輛、或輪式移動機器人，是一種通過計算機系統(tǒng)實現(xiàn)無人駕駛的智能車輛。隨著自動駕駛車輛的普及，自動駕駛車輛可作為出租車或公共交通工具使用，乘客在使用自動駕駛車輛時，需要輸入目的地，自動駕駛車輛基于當前位置和目的地生成行駛路線，并按照生成的行駛路線行駛。在自動駕駛車輛經(jīng)過隧道時，由于隧道中存在全球定位系統(tǒng)(Global Positioning System，GPS)遮擋，通過慣導(dǎo)設(shè)備定位時，定位誤差較大。因此，亟待一種定位方法實現(xiàn)在隧道中規(guī)劃路徑，以進行自動駕駛。
現(xiàn)有技術(shù)中，超寬帶(Ultra Wideband，UWB)技術(shù)是一種成熟的室內(nèi)定位方案，圖1是一示例性UWB的工作原理示意圖，如圖1所示，UWB技術(shù)需要基站發(fā)射一種特殊頻率段的電磁波，并且其定位終端12需要最少三個基站11發(fā)射的電磁波信號才可以進行定位。因此，如果要在整個隧道中進行實時定位，則在彎道較多等復(fù)雜的隧道中每隔幾米，需要安裝一個或多個定位基站，并且這些基站還需要預(yù)先在高精地圖中標記出相應(yīng)的位置。
然而，現(xiàn)有技術(shù)中，采用UWB技術(shù)實現(xiàn)在隧道中規(guī)劃路徑以進行自動駕駛，需要在隧道中安裝一個或多個定位基站，并需要對定位基站進行定期維護，導(dǎo)致成本較高。
發(fā)明內(nèi)容
本申請?zhí)峁┮环N自動駕駛方法及裝置，以實現(xiàn)在隧道中的自動駕駛，并節(jié)約了自動駕駛的成本。
第一方面，本申請實施例提供一種自動駕駛方法，包括：
獲取車輛前方預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的點云數(shù)據(jù)；
根據(jù)點云數(shù)據(jù)，確定車輛前方的墻面點集；
根據(jù)墻面點集，確定墻面特征點集；根據(jù)墻面特征點集，規(guī)劃車輛的行車路線，以對車輛自動駕駛。
本申請實施例中，通過根據(jù)車輛前方預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的點云數(shù)據(jù)，確定車輛前方的墻面點集，然后對墻面點集進行處理，得到墻面特征點集，并根據(jù)墻面特征點集規(guī)劃車輛的行車路線，以實現(xiàn)對車輛自動駕駛，并且，本申請實施例提供的自動駕駛方法，不需要在隧道中安裝一個或多個定位基站，有效降低了自動駕駛的成本。
在一種可能的實施方式中，點云數(shù)據(jù)通過多線激光雷達獲取，根據(jù)點云數(shù)據(jù)，確定車輛前方的墻面點集，包括：
在點云數(shù)據(jù)中，確定多線激光雷達發(fā)出的多個線束各自對應(yīng)的第一點集；
確定每個第一點集中是否具有第二點集，第二點集具有連通性質(zhì)、第二點集的長度大于預(yù)設(shè)長度，且第二點集的高度在預(yù)設(shè)高度區(qū)間；
若存在至少兩個第一點集具有第二點集，則確定第二點集為墻面點集。
本申請實施例中，通過對多線激光雷達發(fā)出的每個線束對應(yīng)的點集進行處理，判斷該點集中是否存在具有連通性質(zhì)且長度大于預(yù)設(shè)長度的點集，進而實現(xiàn)對墻面點集的判斷，實現(xiàn)了根據(jù)點集的性質(zhì)以及墻面特征對墻面點集的判斷。
在一種可能的實施方式中，預(yù)設(shè)長度通過以下公式進行計算：
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