[發明專利]自動駕駛方法及裝置

在審

• 申請號: 202010066431.3
• 申請日: 2020-01-20
• 公開（公告）號: CN113138594A
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發明（設計）人: 許仕奇;馬周;俞鴻魁
• 申請（專利權）人: 北京四維圖新科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 徐靜;劉芳

1.一種自動駕駛方法，其特征在于，包括：

獲取車輛前方預設范圍內的點云數據；

根據所述點云數據，確定所述車輛前方的墻面點集；

根據所述墻面點集，確定墻面特征點集；

根據所述墻面特征點集，規劃所述車輛的行車路線，以對所述車輛自動駕駛。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述點云數據通過多線激光雷達獲取，所述根據所述點云數據，確定所述車輛前方的墻面點集，包括：

在所述點云數據中，確定所述多線激光雷達發出的多個線束各自對應的第一點集；

確定每個所述第一點集中是否具有第二點集，所述第二點集具有連通性質、所述第二點集的長度大于預設長度，且所述第二點集的高度在預設高度區間；

若存在至少兩個所述第一點集具有所述第二點集，則確定所述第二點集為墻面點集。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述預設長度通過以下公式進行計算：

其中，N表示預設長度，以多線激光雷達為原點，建立三維直角坐標系，其中，X_max表示第一點集中點的橫坐標的最大值，X_min表示第一點集中點的橫坐標的最小值，X_max表示第一點集中點的縱坐標的最大值，Y_min表示第一點集中點的縱坐標的最小值。

4.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述墻面點集，確定墻面特征點集，包括：

對所述墻面點集進行平面化處理，得到處理后的墻面點集；

確定所述處理后的墻面點集中的第一區域點集和第二區域點集；

對所述第一區域點集的坐標進行排序，得到排序后的第一區域點集，對所述第二區域點集的坐標進行排序，得到排序后的第二區域點集。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一區域點集為左墻點集，所述第二區域點集為右墻點集，所述確定所述處理后的墻面點集中的第一區域點集和第二區域點集，包括：

對所述處理后的墻面點集進行聚類，得到第三點集和第四點集；

在所述第三點集中選取多個目標點，或，在所述第四點集中選取多個目標點；

判斷每個目標點相對于所述車輛的方向；

若所述多個目標點中存在預設比例和/或預設數量的目標點位于所述車輛的左側，則判斷所述多個目標點所在的點集為所述左墻點集；

若所述多個目標點中存在預設比例和/或預設數量的目標點位于所述車輛的右側，則判斷所述多個目標點所在的點集為所述右墻點集。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，根據所述墻面特征點集，規劃所述車輛的行車路線，包括：

根據所述排序后的第一區域點集和所述排序后的第二區域點集進行預瞄，確定所述車輛的前輪擺角；

通過所述車輛的方向盤轉向角與所述前輪擺角的比例關系，確定所述車輛的方向盤轉向角，以對所述車輛自動駕駛。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據所述排序后的第一區域點集和所述排序后的第二區域點集進行預瞄，確定所述車輛的前輪擺角，包括：

在所述排序后的第一區域點集中選取多個第一點；

在所述排序后的第二區域點集中選取多個第二點，所述多個第二點與所述多個第一點的序列相同；

利用所述多個第一點、所述多個第二點和預瞄模型進行多點預瞄，得到所述前輪擺角。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述利用所述多個第一點、所述多個第二點和預瞄模型進行多點預瞄，得到所述前輪擺角，包括：

確定目標第一點和目標第二點，所述目標第一點為所述多個第一點中的任意一個，所述目標第二點為所述多個第二點中的任意一個，所述目標第一點和所述目標第二點的序列相同；

將所述目標第一點和所述目標第二點帶入所述預瞄模型，分別得到第一位置和第二位置；

計算車輛初始位姿分別與多個所述第一位置、多個所述第二位置之間的轉向角約束；

根據所述轉向角約束確定所述前輪擺角。