[發(fā)明專利]一種舵機(jī)舵盤的檢測(cè)方法與檢測(cè)裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010065924.5
• 申請(qǐng)日: 2020-01-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111242942A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-06-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 杜曉雨;肖陽(yáng);譚斌;劉旭
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市注能科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/00
• 分類號(hào): G06T7/00;G06T7/10;G06T7/13;G06T5/00;G06T5/30
• 代理公司: 深圳卓正專利代理事務(wù)所(普通合伙) 44388
• 代理人: 吳思瑩

1.一種舵機(jī)舵盤的檢測(cè)方法，其特征在于，包括：

獲取目標(biāo)舵盤轉(zhuǎn)動(dòng)的軌跡并分割成多段；

根據(jù)舵機(jī)中的電機(jī)電流隨所述軌跡的變化關(guān)系獲取每段軌跡的電流差；

從所有的電流差中獲取表達(dá)舵盤轉(zhuǎn)動(dòng)的順滑度的電流差數(shù)量，以判斷目標(biāo)舵盤轉(zhuǎn)動(dòng)是否順滑。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的檢測(cè)方法，其特征在于，電機(jī)電流隨所述軌跡的變化關(guān)系的獲取包括：

從所述軌跡的起點(diǎn)至終點(diǎn)，連續(xù)獲取舵盤在每個(gè)軌跡點(diǎn)對(duì)應(yīng)的電機(jī)電流值。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的檢測(cè)方法，其特征在于，還包括：

獲取包含目標(biāo)舵盤的零位刻度線與標(biāo)準(zhǔn)刻度線的校準(zhǔn)視頻；

生成與標(biāo)準(zhǔn)刻度線對(duì)齊的標(biāo)識(shí)線；

根據(jù)所述校準(zhǔn)視頻與所述標(biāo)識(shí)線判斷零位刻度線與標(biāo)準(zhǔn)刻度線是否對(duì)齊。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的檢測(cè)方法，其特征在于，當(dāng)目標(biāo)舵盤的零位刻度線未對(duì)齊設(shè)置時(shí)，所述檢測(cè)方法還包括對(duì)零位刻度線進(jìn)行校準(zhǔn)；

其中，所述校準(zhǔn)包括：

獲取零位刻度線與所述標(biāo)識(shí)線之間的位置差；

根據(jù)所述位置差轉(zhuǎn)動(dòng)舵盤至零位刻度線與所述標(biāo)識(shí)線對(duì)齊。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的檢測(cè)方法，其特征在于，所述標(biāo)識(shí)線、零位刻度線以及標(biāo)準(zhǔn)刻度線相互之間的顏色不相同。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，獲取所述校準(zhǔn)視頻包括：

拍攝目標(biāo)舵盤轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的包含零位刻度線與標(biāo)準(zhǔn)刻度線的原始視頻；

對(duì)所述原始視頻中的圖像進(jìn)行高斯模糊處理，得到所述校準(zhǔn)視頻。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，獲取所述校準(zhǔn)視頻包括：

拍攝目標(biāo)舵盤轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的包含零位刻度線與標(biāo)準(zhǔn)刻度線的原始視頻；

對(duì)所述原始視頻中的圖像依次進(jìn)行高斯模糊處理、膨脹腐蝕處理，得到所述校準(zhǔn)視頻。

8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的檢測(cè)方法，其特征在于，獲取所述校準(zhǔn)視頻包括：

拍攝目標(biāo)舵盤轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的包含零位刻度線與標(biāo)準(zhǔn)刻度線的原始視頻；

對(duì)所述原始視頻中的圖像依次進(jìn)行高斯模糊處理、膨脹腐蝕處理；

獲取覆蓋目標(biāo)舵盤位置的感性趣區(qū)域；

融合所述感性趣區(qū)域與膨脹腐蝕處理的視頻，得到所述校準(zhǔn)視頻。

9.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，獲取所述校準(zhǔn)視頻包括：

拍攝目標(biāo)舵盤轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的包含零位刻度線與標(biāo)準(zhǔn)刻度線的原始視頻；

對(duì)所述原始視頻中的圖像依次進(jìn)行高斯模糊處理、膨脹腐蝕處理；

獲取覆蓋目標(biāo)舵盤位置的感性趣區(qū)域；

融合所述感性趣區(qū)域與膨脹腐蝕處理后的視頻；

對(duì)融合后的視頻中的感性趣區(qū)域進(jìn)行邊緣檢測(cè)與霍夫變換，生成與零位刻度線重合的識(shí)別線，將所述識(shí)別線粘接在零位刻度線上，得到所述校準(zhǔn)視頻；

其中，所述識(shí)別線與所述標(biāo)識(shí)線、零位刻度線、標(biāo)準(zhǔn)刻度線之間的顏色不同。

10.一種舵機(jī)舵盤的檢測(cè)裝置，其特征在于，用于執(zhí)行權(quán)利要求1-9任一所述的檢測(cè)方法。