[發明專利]機器人以及機器人的控制方法

在審

• 申請號: 202010064972.2
• 申請日: 2020-01-20
• 公開（公告）號: CN111736585A
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發明（設計）人: 小川兼人
• 申請（專利權）人: 松下知識產權經營株式會社
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B25J11/00
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 林娜;段承恩

提供一種機器人以及機器人的控制方法。處理器通過參照存儲器，判斷第1傳感器檢測到所述障礙物時機器人正執行的行動類別為多個行動類別中的哪個，判斷由第1傳感器檢測到的障礙物的類別，基于第1傳感器檢測到所述障礙物時機器人正執行的行動類別以及由第1傳感器檢測到的障礙物的類別，決定用于增加與用戶的交互的機會的第1行動和用于應對障礙物的第2行動中的某一個，控制機器人，使之執行所決定的行動。

技術領域

本公開涉及通過與用戶進行交互來相互進行意思溝通的機器人以及該機器人的控制方法。

背景技術

以往以來，提出了在機器人遇到人類的情況下決定機器人應該采取的行動的技術。

例如，專利文獻1公開了如下技術：算出人類對于機器人的親和性，基于該親和性，計劃機器人的躲避動作和對人類期待的期待躲避動作。具體而言，專利文獻1公開了如下內容：老人存在對于機器人的親和性低的傾向，因此，通過機器人側進行大的躲避，使得不會讓老人感到不安和/或不快(例如段落[0015])。

專利文獻2公開了如下技術：為了減少在對機器人進行反應時行人失去步行平衡、跌倒的危險性，按照行人的腳的動作，決定機器人對行人的躲避行動以使得行人容易轉換方向(例如段落[0016])。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利第5409924號公報

專利文獻2：日本特開2014－2514號公報

發明內容

然而，在上述的現有技術中，完全沒有考慮增加機器人與用戶意思溝通的機會，因此，需要進一步的改善。

本公開的目的在于，提供一種在盡可能增加機器人與用戶意思溝通的機會的同時能夠躲避障礙物的機器人以及機器人的控制方法。

本公開的一技術方案是一種機器人，通過與用戶進行交互來相互進行意思溝通，具備：第1傳感器，其用于檢測障礙物；存儲器；以及處理器，所述存儲器存儲多個行動類別，所述多個行動類別分別是用于使所述機器人執行預定的行動的程序，所述存儲器還存儲所述多個行動類別中所述機器人正在執行的行動類別，所述處理器，通過參照所述存儲器，判斷在所述第1傳感器檢測到所述障礙物時所述機器人正在執行的行動類別是所述多個行動類別中的哪個，判斷由所述第1傳感器檢測到的所述障礙物的類別，基于在所述第1傳感器檢測到所述障礙物時所述機器人正執行的所述行動類別以及由所述第1傳感器檢測到的所述障礙物的類別，決定用于增加與所述用戶的交互的機會的第1行動和用于應對所述障礙物的第2行動中的某一個，控制所述機器人，使之執行所決定的所述行動。

根據本公開，能夠在盡可能增加機器人與用戶意思溝通的機會同時躲避障礙物。

附圖說明

圖1是本公開的實施方式涉及的機器人的外觀立體圖。

圖2是本公開的實施方式涉及的機器人的內部立體圖。

圖3是表示本公開的實施方式涉及的機器人以及機器人的充電中所使用的充電器的框圖。

圖4是表示接觸信息數據庫的數據構成的一例的圖。

圖5是表示本公開的實施方式涉及的機器人的障礙物應對處理的流程圖。

圖6是總結障礙物應對處理而得到的圖。

標號說明

1 ：機器人

100 ：處理器

101 ：攝像頭

102 ：影像處理部

103 ：麥克風