[發明專利]用于自主行駛車輛的方法和裝置

有效

• 申請號: 202010064861.1
• 申請日: 2020-01-20
• 公開（公告）號: CN111497939B
• 公開（公告）日: 2022-12-06
• 發明（設計）人: 金桂賢;金镕重;金鶴京;南云鉉;夫碩焄;成明哲;申東洙;呂東勛;柳宇宙;李明春;李炯樹;張泰雄;鄭景中;諸泓模;趙浩辰
• 申請（專利權）人: 斯特拉德視覺公司
• 主分類號: B62D15/02
• 分類號: B62D15/02
• 代理公司: 北京市中倫律師事務所 11410
• 代理人: 鐘錦舜;姜香丹

本發明公開一種通過使用參考圖而將自主行駛模塊的轉向意圖更準確地傳遞給轉向裝置的方法，該方法包括如下步驟：(a)如果獲取到在當前時間點由所述自主行駛模塊輸入的對象意圖轉向信號，則計算裝置使信號調整模塊將所述參考圖作為參考而選擇出與所述對象意圖轉向信號對應的特定參考轉向基準值；以及(b)所述計算裝置：[i]將所述特定參考轉向基準值作為參考而調整所述對象意圖轉向信號，從而生成對象調整轉向信號；以及[ii]將該對象調整轉向信號傳輸到所述轉向裝置，從而支持所述轉向裝置使所述對象車輛旋轉特定轉向角，所述特定轉向角與所述對象意圖轉向信號對應。

技術領域

本發明涉及一種用于自主行駛車輛的方法和裝置，尤其涉及一種用于將自主行駛模塊或駕駛員的轉向意圖更準確地傳遞給對象車輛的轉向裝置的所述方法及利用該方法的所述裝置。

背景技術

近來，自主行駛技術成為熱議。自主行駛技術是指如下的一種技術：通過車輛中搭載的攝像機和傳感器之類的用于獲取外部信息的模塊來收集外部信息，并利用該外部信息而使自主行駛車輛安全運行。近來的自主行駛技術已經取得了很大進步，以至于能夠無事故地行使數百公里。

然而，像這樣的自主行駛技術中卻存在著缺陷，如果與用于自主行使的網絡所使用的參數對應的物理學特性發生變化，從而使所述參數不符合物理學特性，則即使是用于自主行使的網絡精準地計算出值，自主行使車輛也可能無法正常行使。作為一例，即使是用于自主行使的網絡將相關值準確輸入到轉向模塊，如果轉向模塊的角度發生變形，則仍有可能發生自主行使車輛無法向正確的方向行使的問題。

但是，目前為止的研究僅專注于用于自動駕駛的網絡計算出準確的值，而針對解決上述問題的研究還很少。

發明內容

技術問題

本發明的目的在于，解決如上所述的問題。

并且，本發明的另一目的在于，提供一種用于將自主行駛模塊或駕駛員的轉向意圖更準確地傳遞給對象車輛的轉向裝置的方法，從而使自主行駛的可靠性得到提高。

此外，本發明的又一目的在于，提供一種用于生成參考圖的方法，所述參考圖用于將自主行駛模塊或駕駛員的轉向意圖更準確地傳遞給對象車輛的轉向裝置。

另外，本發明另一目的在于，提醒駕駛員在將自主行駛模塊或駕駛員的轉向意圖更準確地傳遞給對象車輛的轉向裝置的期間可能發生的轉向裝置的故障。

用于解決問題的手段方案

用于實現如上所述的本發明的目的，并用于實現后述的本發明的特征性效果的本發明的技術特征如下所述。

根據本發明的一方面，提供一種通過使用參考圖而將自主行駛模塊或駕駛員的轉向意圖更準確地傳遞給對象車輛的轉向裝置的方法，所述參考圖是將所述對象車輛的過往行駛記錄作為參考而生成的規則集(ruleset)，其特征在于，所述方法包括如下步驟：(a)如果獲取到在當前時間點由所述自主行駛模塊或所述駕駛員所輸入的對象控制信號中包含的對象意圖轉向信號，則計算裝置使信號調整模塊將利用所述過往行駛記錄中包含的過往調整轉向信號和過往實際轉向角而生成的所述參考圖作為參考，從所述參考圖的參考轉向基準值中選擇出與所述對象意圖轉向信號對應的一個以上的特定參考轉向基準值；以及(b)所述計算裝置：[i]將所述特定參考轉向基準值作為參考而調整所述對象意圖轉向信號，從而生成對象調整轉向信號，并[ii]將該對象調整轉向信號傳輸到所述轉向裝置，從而支持所述轉向裝置使所述對象車輛旋轉特定轉向角，所述特定轉向角與所述自主行駛模塊或所述駕駛員所意圖的所述對象意圖轉向信號相對應。