[發明專利]用于自主行駛車輛的方法和裝置

有效

• 申請號: 202010064861.1
• 申請日: 2020-01-20
• 公開（公告）號: CN111497939B
• 公開（公告）日: 2022-12-06
• 發明（設計）人: 金桂賢;金镕重;金鶴京;南云鉉;夫碩焄;成明哲;申東洙;呂東勛;柳宇宙;李明春;李炯樹;張泰雄;鄭景中;諸泓模;趙浩辰
• 申請（專利權）人: 斯特拉德視覺公司
• 主分類號: B62D15/02
• 分類號: B62D15/02
• 代理公司: 北京市中倫律師事務所 11410
• 代理人: 鐘錦舜;姜香丹

1.一種通過使用參考圖而將自主行駛模塊或駕駛員的轉向意圖更準確地傳遞給對象車輛的轉向裝置的方法，所述參考圖是將所述對象車輛的過往行駛記錄作為參考而生成的規則集，其特征在于，所述方法包括如下步驟：

(a)如果獲取到在當前時間點由所述自主行駛模塊或所述駕駛員所輸入的對象控制信號中包含的對象意圖轉向信號，則計算裝置使信號調整模塊將利用所述過往行駛記錄中包含的過往調整轉向信號和過往實際轉向角而生成的所述參考圖作為參考，從所述參考圖的參考轉向基準值中選擇出與所述對象意圖轉向信號對應的一個以上的特定參考轉向基準值；以及

(b)所述計算裝置：[i]將所述特定參考轉向基準值作為參考而調整所述對象意圖轉向信號，從而生成對象調整轉向信號；并[ii]將所述對象調整轉向信號傳輸到所述轉向裝置，從而支持所述轉向裝置使所述對象車輛旋轉特定轉向角，所述特定轉向角與所述自主行駛模塊或所述駕駛員所意圖的所述對象意圖轉向信號相對應，

在所述(a)步驟之前，還包括如下步驟：

(a0)所述計算裝置：[i]生成第一向量、第二向量及第三向量，所述第一向量包含有關于所述過往調整轉向信號的信息，所述第二向量包含有關于所述過往實際轉向角的信息，所述第三向量包含有關于已設定的參考實際轉向角的信息；[ii]使用所述第一向量、所述第二向量及所述第三向量而執行回歸運算；并[iii]生成包含關于如下要素{iii-1}、{iii-1}和{iii-3}的信息的所述參考圖：

{iii-1}作為所述回歸運算的結果而生成的所述參考轉向基準值；

{iii-2}所述參考實際轉向角；以及

{iii-3}所述參考轉向基準值與所述參考實際轉向角之間的關系。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述(a0)步驟中，所述計算裝置利用如下數學式執行所述回歸運算，從而生成所述參考轉向基準值：

其中，Θ_pastsignal表示所述第一向量，Θ_pastangle表示所述第二向量，Θ_refangle表示所述第三向量，Θ_refsignal表示包含有關于所述參考轉向基準值的信息的第四向量，K(Θ₁，Θ₂)表示針對兩個輸入向量Θ₁和Θ₂的核函數的輸出，σ_n表示所述過往實際轉向角的噪音的預測標準偏差，I表示單位矩陣。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述過往調整轉向信號利用過往控制信號而獲取，所述過往控制信號在從預定過往時間點到所述當前時間點的已設定的時間范圍段內由所述自主行駛模塊或所述駕駛員傳輸，所述過往實際轉向角通過由與所述計算裝置聯動的計算機視覺模塊和轉向感測傳感器中的至少一個對在所述時間范圍段內執行的所述對象車輛的動作進行分析來獲取。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括如下步驟：

(a1)所述計算裝置將各個所述參考實際轉向角及與各個所述參考實際轉向角對應的各個所述參考轉向基準值作為參考而生成各個轉向準確度分數，并將所述轉向準確度分數作為參考而確定是否將關于所述轉向裝置的警報傳輸給所述駕駛員。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，在所述(a1)步驟中，所述計算裝置：將各個所述參考實際轉向角和與各個所述參考實際轉向角對應的各個所述參考轉向基準值的大小進行比較，從而生成與各個所述參考實際轉向角及與各個所述參考實際轉向角對應的各個所述參考轉向基準值之間的各個相似度對應的各個所述轉向準確度分數；并且當特定轉向準確度分數的數量與所述轉向準確度分數的總數量的比值為第一臨界值以上時，傳輸所述警報，其中從所述轉向準確度分數中選擇的所述特定轉向準確度分數為第二臨界值以下。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，在感測到與所述對象車輛的啟動狀態相對應的觸發時，所述計算裝置執行與所述(a0)步驟及所述(a1)步驟相對應的流程。