[發(fā)明專利]一種CAN總線上電錯誤幀處理方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010063020.9 | 申請日： | 2020-01-19 |
| 公開（公告）號： | CN111273636A | 公開（公告）日： | 2020-06-12 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 吳旭亮;向兵 | 申請（專利權(quán)）人： | 湖北三江航天紅峰控制有限公司 |
| 主分類號： | G05B23/02 | 分類號： | G05B23/02 |
| 代理公司： | 武漢東喻專利代理事務(wù)所(普通合伙) 42224 | 代理人： | 雷霄 |
| 地址： | 432000*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 can 線上 錯誤 處理 方法 | ||
本發(fā)明公開了一種CAN總線上電錯誤幀處理方法，所述CAN總線包括多個節(jié)點(diǎn)，所述節(jié)點(diǎn)包括主控制器和CAN控制器，所述CAN控制器包括用于記錄總線狀態(tài)的總線狀態(tài)寄存器，所述方法包括：S1，所述CAN控制器檢測到所述總線狀態(tài)寄存器記錄總線狀態(tài)為總線關(guān)閉狀態(tài)后，所述CAN控制器發(fā)生中斷信號；S2，所述主控制器檢測到中斷信號后，向所述CAN控制器發(fā)出硬件復(fù)位信號脈沖，控制所述CAN控制器進(jìn)行硬件復(fù)位及初始化；S3，所述CAN控制器完成硬件復(fù)位及初始化后，若所述主控制器仍然檢測到中斷信號，則執(zhí)行步驟S2。本發(fā)明可以提高多節(jié)點(diǎn)CAN總線可靠性。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明屬于嵌入式控制技術(shù)領(lǐng)域，更具體地，涉及一種CAN總線上電錯誤幀處理方法。
背景技術(shù)
CAN總線具有自動檢測總線錯誤狀態(tài)機(jī)制，基于錯誤計數(shù)器的值，每個CAN控制器能夠在三種錯誤狀態(tài)之一中工作，錯誤激活、錯誤認(rèn)可或總線關(guān)閉。如果錯誤計數(shù)器的值都在0～127之間，CAN控制器是錯誤激活的，此時產(chǎn)生錯誤激活標(biāo)志6個顯性位。如果一個錯誤計數(shù)器的值在128～255之間，CAN控制器是錯誤認(rèn)可的，此時，在檢測到錯誤前產(chǎn)生認(rèn)可錯誤標(biāo)志6個隱性位。如果發(fā)送錯誤計數(shù)器的值高于255，則到達(dá)總線關(guān)閉狀態(tài)。當(dāng)CAN總線控制系統(tǒng)上某一節(jié)點(diǎn)進(jìn)入總線關(guān)閉狀態(tài)時，會導(dǎo)致該節(jié)點(diǎn)自動關(guān)閉，進(jìn)而無法正常工作。
發(fā)明內(nèi)容
針對現(xiàn)有技術(shù)的至少一個缺陷或改進(jìn)需求，本發(fā)明提供了一種CAN總線上電錯誤幀處理方法，可以提高多節(jié)點(diǎn)CAN總線可靠性。
為實(shí)現(xiàn)上述目的，按照本發(fā)明的一個方面，提供了一種CAN總線上電錯誤幀處理方法，所述CAN總線包括多個節(jié)點(diǎn)，所述節(jié)點(diǎn)包括主控制器和CAN控制器，所述CAN控制器包括用于記錄總線狀態(tài)的總線狀態(tài)寄存器，所述方法包括：
S1，所述CAN控制器檢測到所述總線狀態(tài)寄存器記錄總線狀態(tài)為總線關(guān)閉狀態(tài)后，所述CAN控制器發(fā)生中斷信號；
S2，所述主控制器檢測到中斷信號后，向所述CAN控制器發(fā)出硬件復(fù)位信號脈沖，控制所述CAN控制器進(jìn)行硬件復(fù)位及初始化；
S3，所述CAN控制器完成硬件復(fù)位及初始化后，若所述主控制器仍然檢測到中斷信號，則再次執(zhí)行步驟S2。
優(yōu)選地，在執(zhí)行步驟S2時進(jìn)行計數(shù)，每執(zhí)行一次步驟S2，則計數(shù)加一，當(dāng)計數(shù)大于預(yù)定閾值時，則提示發(fā)生CAN總線節(jié)點(diǎn)關(guān)閉錯誤。
優(yōu)選地，所述主控制器為MCU、DSP或FPGA。
優(yōu)選地，所述總CAN控制器包括錯誤計數(shù)器，用于記錄所述CAN控制器錯誤次數(shù)；
當(dāng)所述CAN控制器錯誤次數(shù)為0～127，則所述總線狀態(tài)寄存器記錄總線狀態(tài)為錯誤激活狀態(tài)；
當(dāng)所述CAN控制器錯誤次數(shù)為128～255，則所述總線狀態(tài)寄存器記錄總線狀態(tài)為錯誤認(rèn)可狀態(tài)；
當(dāng)所述CAN控制器錯誤次數(shù)大于255，則所述總線狀態(tài)寄存器記錄總線狀態(tài)為總線關(guān)閉狀態(tài)。
優(yōu)選地，所述CAN控制器完成硬件復(fù)位及初始化后，等待預(yù)設(shè)時間再進(jìn)行中斷信號的檢測。
總體而言，通過本發(fā)明所構(gòu)思的以上技術(shù)方案與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有有益效果：可以在某一節(jié)點(diǎn)進(jìn)入總線關(guān)閉狀態(tài)時進(jìn)行節(jié)點(diǎn)自動恢復(fù)，提高多節(jié)點(diǎn)CAN總線控制系統(tǒng)工作可靠性。
附圖說明
圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種CAN總線上電錯誤幀處理方法流程圖。
具體實(shí)施方式
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