[發(fā)明專利]一種工業(yè)級機械臂多聯(lián)控制系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010062820.9
• 申請日: 2020-01-19
• 公開（公告）號: CN111098319A
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發(fā)明（設計）人: 麥騫譽
• 申請（專利權(quán)）人: 路邦科技授權(quán)有限公司
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00
• 代理公司: 佛山市順為知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙) 44532
• 代理人: 關(guān)健垣;黃家權(quán)

本發(fā)明涉及一種工業(yè)級機械臂多聯(lián)控制系統(tǒng)，其特征在于：包括用于同時控制一臺以上工業(yè)級機械臂的多聯(lián)控制器；所述多聯(lián)控制器包括與一臺以上工業(yè)級機械臂溝通互聯(lián)的控制主板、及一組以上相互依次組裝連接的活動軸機構(gòu)；所述活動軸機構(gòu)包括連接支架、活動底座和旋轉(zhuǎn)角反饋裝置；所述連接支架與活動底座固定連接，旋轉(zhuǎn)角反饋裝置設置于活動底座上；上一組活動軸機構(gòu)中的連接支架與下一組活動軸機構(gòu)中的旋轉(zhuǎn)角反饋裝置連接，且旋轉(zhuǎn)角反饋裝置一傳感端連接連接支架、另一傳感端連接活動底座，以便旋轉(zhuǎn)角反饋裝置向控制主板反饋連接支架相對活動底座旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)角信息。本工業(yè)級機械臂多聯(lián)控制系統(tǒng)適應能力強，操控簡單易用，動作精準，性能可靠。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種機器人控制系統(tǒng)，具體是一種工業(yè)級機械臂多聯(lián)控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

市場上現(xiàn)有的機器人控制方式一般都是一對一的控制，如果想要一個或多個機器人一起控制，需要與機器人相同數(shù)量的控制人員和控制器一起操作，或者需要用電腦編程才能達到一控制器控制多臺機器人的效果，這種控制方式普遍用在多臺演出機器人上。除了傳統(tǒng)的遙控器和電腦編程等可控制機器人外，還可以利用動作傳感技術(shù)進行控制；動作傳感技術(shù)就是操作員要穿戴傳感器，做出要編程的動作，傳感器把操作員做出動作的數(shù)據(jù)儲存并傳送到機器人，使機器人能實時完成該動作；這種動作傳感技術(shù)需要控制器與要控制的機器人有相似的機械結(jié)構(gòu)，否則機器人做出的動作就會存在較大偏差，更不用說完成高精度動作；顯然現(xiàn)有的控制器不能全面、很好的適應市面上不同的機器人，可見現(xiàn)有的機器人控制系統(tǒng)仍然存在較大的局限性、及不適應性。

因此，需要進一步改進。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，而提供一種工業(yè)級機械臂多聯(lián)控制系統(tǒng)，其適應能力強，操控簡單易用，動作精準，性能可靠。

本發(fā)明的目的是這樣實現(xiàn)的：

一種工業(yè)級機械臂多聯(lián)控制系統(tǒng)，其特征在于：包括用于同時控制一臺以上工業(yè)級機械臂的多聯(lián)控制器；所述多聯(lián)控制器包括與一臺以上工業(yè)級機械臂溝通互聯(lián)的控制主板、及一組以上相互依次組裝連接的活動軸機構(gòu)；所述活動軸機構(gòu)包括相互固定連接的連接支架和活動底座；上一組活動軸機構(gòu)中的連接支架通過相應的旋轉(zhuǎn)角反饋裝置與下一組活動軸機構(gòu)中的活動底座轉(zhuǎn)動連接，以便旋轉(zhuǎn)角反饋裝置向控制主板反饋兩活動軸機構(gòu)之間的旋轉(zhuǎn)角信息。

所述連接支架的長度可調(diào)，調(diào)節(jié)方式為氣壓調(diào)節(jié)、液壓調(diào)節(jié)、電動調(diào)節(jié)或人為調(diào)節(jié)。

連接支架具體可以有以下方案：

方案一，所述連接支架包括固定缸體和活塞桿，活塞桿端部伸縮滑動在固定缸體內(nèi)腔且彼此密封配合，固定缸體內(nèi)腔連接氣壓源或液壓源。

方案二，所述連接支架包括固定套筒和活動桿；所述固定套筒上固定設置有調(diào)節(jié)電機，調(diào)節(jié)電機的電機軸固定連接有調(diào)節(jié)螺桿；所述活動桿端部伸縮滑動在固定套筒內(nèi)側(cè)，活動桿相對固定套筒不可轉(zhuǎn)動，活動桿內(nèi)側(cè)設置有與調(diào)節(jié)螺桿相螺接的調(diào)節(jié)螺孔。

方案三，所述連接支架包括固定套管和調(diào)節(jié)桿，固定套管與調(diào)節(jié)桿相互螺接。

方案四，所述連接支架包括外套管和內(nèi)套管，內(nèi)套管端部伸縮滑動在外套管內(nèi)側(cè)，外套管上間隔式設有兩個以上外調(diào)節(jié)孔，內(nèi)套管上設有一個以上內(nèi)調(diào)節(jié)孔，一調(diào)節(jié)軸同時插接一外調(diào)節(jié)孔和一內(nèi)調(diào)節(jié)孔。

所述工業(yè)級機械臂上設置有用于接收來自多聯(lián)控制器發(fā)出的控制指令的接收器。

所述接收器上裝載有用于將控制指令解碼成工業(yè)級機械臂能讀懂的語言數(shù)據(jù)的指令解碼程序。

所述工業(yè)級機械臂為六軸機械臂；所述多聯(lián)控制器中的活動軸機構(gòu)對應工業(yè)級機械臂的軸數(shù)設置六組。

所述多聯(lián)控制器上預設有連接清單，連接清單包括一臺以上工業(yè)級機械臂的IP地址和/或區(qū)域網(wǎng)絡名稱和/或相對應的密碼。