[發明專利]一種工業級機械臂多聯控制系統

在審

• 申請號: 202010062820.9
• 申請日: 2020-01-19
• 公開（公告）號: CN111098319A
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發明（設計）人: 麥騫譽
• 申請（專利權）人: 路邦科技授權有限公司
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00
• 代理公司: 佛山市順為知識產權代理事務所(普通合伙) 44532
• 代理人: 關健垣;黃家權

1.一種工業級機械臂多聯控制系統，其特征在于：包括用于同時控制一臺以上工業級機械臂（A）的多聯控制器（B）；所述多聯控制器（B）包括與一臺以上工業級機械臂（A）溝通互聯的控制主板、及一組以上相互依次組裝連接的活動軸機構；所述活動軸機構包括相互固定連接的連接支架（1）和活動底座（2）；上一組活動軸機構中的連接支架（1）通過相應的旋轉角反饋裝置（17）與下一組活動軸機構中的活動底座（2）轉動連接，以便旋轉角反饋裝置（17）向控制主板反饋兩活動軸機構之間的旋轉角信息。

2.根據權利要求1所述工業級機械臂多聯控制系統，其特征在于：所述連接支架（1）的長度可調，調節方式為氣壓調節、液壓調節、電動調節或人為調節。

3.根據權利要求2所述工業級機械臂多聯控制系統，其特征在于：所述連接支架（1）包括固定缸體（102）和活塞桿（101），活塞桿（101）端部伸縮滑動在固定缸體（102）內腔且彼此密封配合，固定缸體（102）內腔連接氣壓源或液壓源。

4.根據權利要求2所述工業級機械臂多聯控制系統，其特征在于：所述連接支架（1）包括固定套筒（104）和活動桿（103）；所述固定套筒（104）上固定設置有調節電機，調節電機的電機軸固定連接有調節螺桿（105）；所述活動桿（103）端部伸縮滑動在固定套筒（104）內側，活動桿（103）相對固定套筒（104）不可轉動，活動桿（103）內側設置有與調節螺桿（105）相螺接的調節螺孔。

5.根據權利要求2所述工業級機械臂多聯控制系統，其特征在于：所述連接支架（1）包括固定套管（107）和調節桿（106），固定套管（107）與調節桿（106）相互螺接。

6.根據權利要求2所述工業級機械臂多聯控制系統，其特征在于：所述連接支架（1）包括外套管（109）和內套管（108），內套管（108）端部伸縮滑動在外套管（109）內側，外套管（109）上間隔式設有兩個以上外調節孔（110），內套管（108）上設有一個以上內調節孔，一調節軸（111）同時插接一外調節孔（110）和一內調節孔。

7.根據權利要求1所述工業級機械臂多聯控制系統，其特征在于：所述工業級機械臂（A）上設置有用于接收來自多聯控制器（B）發出的控制指令的接收器。

8.根據權利要求7所述工業級機械臂多聯控制系統，其特征在于：所述接收器上裝載有用于將控制指令解碼成工業級機械臂（A）能讀懂的語言數據的指令解碼程序。

9.根據權利要求1所述工業級機械臂多聯控制系統，其特征在于：所述工業級機械臂（A）為六軸機械臂；所述多聯控制器（B）中的活動軸機構對應工業級機械臂（A）的軸數設置六組。

10.根據權利要求1所述工業級機械臂多聯控制系統，其特征在于：所述多聯控制器（B）上預設有連接清單，連接清單包括一臺以上工業級機械臂（A）的IP地址和/或區域網絡名稱和/或相對應的密碼。