[發明專利]碼垛機器人的控制方法及裝置、碼垛機器人

在審

• 申請號: 202010062732.9
• 申請日: 2020-01-19
• 公開（公告）號: CN111086889A
• 公開（公告）日: 2020-05-01
• 發明（設計）人: 楊致富;黃靜夷;沈顯東
• 申請（專利權）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B65G47/90;B65G43/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 董文倩

本發明公開了一種碼垛機器人的控制方法及裝置、碼垛機器人。其中，該方法包括：確定預定托盤到達目標區域，其中，預定托盤中盛放有多個物料，目標區域為碼垛機器人從抓取物料的區域；確定多個物料中當前待抓取的目標物料的序列號；根據目標物料的序列號確定抓取方向；控制碼垛機器人沿抓取方向所在軌跡抓取目標物料，并將目標物料放置到目標垛堆。本發明解決了相關技術中碼垛機的功能比較單一無法滿足不同的碼垛要求的技術問題。

技術領域

本發明涉及碼垛機器人控制技術領域，具體而言，涉及一種碼垛機器人的控制方法及裝置、碼垛機器人。

背景技術

在現有的碼垛機中基本上均采用伺服夾具或吸盤夾具的方式，該設備采用新型的托壓方式進行抓取碼放，但是如果采用一邊抓取或者中間抓取的方式，同時產品碼放時對條形碼的位置有要求時，現有的抓取方式將無法滿足，而且不能適應不同的碼垛方式和垛型。

針對上述相關技術中碼垛機的功能比較單一無法滿足不同的碼垛要求的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本發明實施例提供了一種碼垛機器人的控制方法及裝置、碼垛機器人，以至少解決相關技術中碼垛機的功能比較單一無法滿足不同的碼垛要求的技術問題。

根據本發明實施例的一個方面，提供了一種碼垛機器人的控制方法，包括：確定預定托盤到達目標區域，其中，所述預定托盤中盛放有多個物料，所述目標區域為碼垛機器人從抓取物料的區域；確定所述多個物料中當前待抓取的目標物料的序列號；根據所述目標物料的序列號確定抓取方向；控制所述碼垛機器人沿所述抓取方向所在軌跡抓取所述目標物料，并將所述目標物料放置到目標垛堆。

可選地，在確定預定托盤到達目標區域之前，所述碼垛機器人的控制方法還包括：按照預定規則將所述多個物料放置到所述預定托盤，其中，所述預定規則為預先存儲在可編程控制器PLC中的物料在所述托盤中的放置方式；控制所述預定托盤所在流水線沿所述目標區域所在方向移動，以將所述預定托盤輸送至所述目標區域。

可選地，確定預定托盤到達目標區域包括：獲取感應器件發送的感應信號，其中，所述感應器設置在所述目標區域；對所述感應信號進行分析，在分析結果表示所述感應信號與預定感應信號一致的情況下，確定所述預定托盤到達目標區域。

可選地，在確定所述多個物料中當前待抓取的目標物料的序列號之前，所述碼垛機器人的控制方法還包括：對所述碼垛機器人進行調試；其中，對所述碼垛機器人進行調試包括：確定所述預定托盤的規格一以及放置于所述預定托盤中的物料的規格二；確定放置于所述預定托盤中的物料上粘貼的識別碼的位置；根據所述規格一、所述規格二以及所述預定托盤中的物料上粘貼的識別碼的位置確定所述預定規則，并將所述預定規則發送至所述PLC控制器；根據所述預定規則以及所述預定托盤中放置的物料的序列號確定所述碼垛機器人的抓取點位。

可選地，在根據所述預定規則以及所述預定托盤中放置的物料的序列號確定所述碼垛機器人的抓取點位之后，所述碼垛機器人的控制方法還包括：確定所述碼垛機器人的抓取點位對應的抓取點坐標一，并基于所述抓取點坐標一確定第一抓取軌跡；對所述抓取點坐標一所在的坐標系進行鏡像處理，得到抓取點坐標二，并基于所述抓取點坐標二確定第二抓取軌跡；將所述抓取點坐標一以及所述抓取點坐標二發送至所述PLC控制器。

可選地，根據所述目標物料的序列號確定抓取方向包括以下之一：當所述目標物料的序列號為偶數時，確定所述抓取方向為左抓取方向；當所述目標物料的序列號為奇數時，確定所述抓取方向為右抓取方向。