[發(fā)明專利]碼垛機(jī)器人的控制方法及裝置、碼垛機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010062732.9
• 申請(qǐng)日: 2020-01-19
• 公開（公告）號(hào): CN111086889A
• 公開（公告）日: 2020-05-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊致富;黃靜夷;沈顯東
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號(hào): B65G61/00
• 分類號(hào): B65G61/00;B65G47/90;B65G43/00
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 董文倩

1.一種碼垛機(jī)器人的控制方法，其特征在于，包括：

確定預(yù)定托盤到達(dá)目標(biāo)區(qū)域，其中，所述預(yù)定托盤中盛放有多個(gè)物料，所述目標(biāo)區(qū)域?yàn)榇a垛機(jī)器人從抓取物料的區(qū)域；

確定所述多個(gè)物料中當(dāng)前待抓取的目標(biāo)物料的序列號(hào)；

根據(jù)所述目標(biāo)物料的序列號(hào)確定抓取方向；

控制所述碼垛機(jī)器人沿所述抓取方向所在軌跡抓取所述目標(biāo)物料，并將所述目標(biāo)物料放置到目標(biāo)垛堆。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在確定預(yù)定托盤到達(dá)目標(biāo)區(qū)域之前，所述方法還包括：

按照預(yù)定規(guī)則將所述多個(gè)物料放置到所述預(yù)定托盤，其中，所述預(yù)定規(guī)則為預(yù)先存儲(chǔ)在可編程控制器PLC中的物料在所述托盤中的放置方式；

控制所述預(yù)定托盤所在流水線沿所述目標(biāo)區(qū)域所在方向移動(dòng)，以將所述預(yù)定托盤輸送至所述目標(biāo)區(qū)域。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，確定預(yù)定托盤到達(dá)目標(biāo)區(qū)域包括：

獲取感應(yīng)器件發(fā)送的感應(yīng)信號(hào)，其中，所述感應(yīng)器設(shè)置在所述目標(biāo)區(qū)域；

對(duì)所述感應(yīng)信號(hào)進(jìn)行分析，在分析結(jié)果表示所述感應(yīng)信號(hào)與預(yù)定感應(yīng)信號(hào)一致的情況下，確定所述預(yù)定托盤到達(dá)目標(biāo)區(qū)域。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在確定所述多個(gè)物料中當(dāng)前待抓取的目標(biāo)物料的序列號(hào)之前，所述方法還包括：對(duì)所述碼垛機(jī)器人進(jìn)行調(diào)試；

其中，對(duì)所述碼垛機(jī)器人進(jìn)行調(diào)試包括：

確定所述預(yù)定托盤的規(guī)格一以及放置于所述預(yù)定托盤中的物料的規(guī)格二；

確定放置于所述預(yù)定托盤中的物料上粘貼的識(shí)別碼的位置；

根據(jù)所述規(guī)格一、所述規(guī)格二以及所述預(yù)定托盤中的物料上粘貼的識(shí)別碼的位置確定所述預(yù)定規(guī)則，并將所述預(yù)定規(guī)則發(fā)送至所述PLC控制器；

根據(jù)所述預(yù)定規(guī)則以及所述預(yù)定托盤中放置的物料的序列號(hào)確定所述碼垛機(jī)器人的抓取點(diǎn)位。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，在根據(jù)所述預(yù)定規(guī)則以及所述預(yù)定托盤中放置的物料的序列號(hào)確定所述碼垛機(jī)器人的抓取點(diǎn)位之后，所述方法還包括：

確定所述碼垛機(jī)器人的抓取點(diǎn)位對(duì)應(yīng)的抓取點(diǎn)坐標(biāo)一，并基于所述抓取點(diǎn)坐標(biāo)一確定第一抓取軌跡；

對(duì)所述抓取點(diǎn)坐標(biāo)一所在的坐標(biāo)系進(jìn)行鏡像處理，得到抓取點(diǎn)坐標(biāo)二，并基于所述抓取點(diǎn)坐標(biāo)二確定第二抓取軌跡；

將所述抓取點(diǎn)坐標(biāo)一以及所述抓取點(diǎn)坐標(biāo)二發(fā)送至所述PLC控制器。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述目標(biāo)物料的序列號(hào)確定抓取方向包括以下之一：

當(dāng)所述目標(biāo)物料的序列號(hào)為偶數(shù)時(shí)，確定所述抓取方向?yàn)樽笞ト》较颍?/p>

當(dāng)所述目標(biāo)物料的序列號(hào)為奇數(shù)時(shí)，確定所述抓取方向?yàn)橛易ト》较颉?/p>

7.一種碼垛機(jī)器人的控制裝置，其特征在于，包括：

第一確定單元，用于確定預(yù)定托盤到達(dá)目標(biāo)區(qū)域，其中，所述預(yù)定托盤中盛放有多個(gè)物料，所述目標(biāo)區(qū)域?yàn)榇a垛機(jī)器人從抓取物料的區(qū)域；

第二確定單元，用于確定所述多個(gè)物料中當(dāng)前待抓取的目標(biāo)物料的序列號(hào)；

第三確定單元，用于根據(jù)所述目標(biāo)物料的序列號(hào)確定抓取方向；

控制單元，用于控制所述碼垛機(jī)器人沿所述抓取方向所在軌跡抓取所述目標(biāo)物料，并將所述目標(biāo)物料放置到目標(biāo)垛堆。

8.一種碼垛機(jī)器人，其特征在于，使用上述權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的碼垛機(jī)器人的控制方法。

9.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述存儲(chǔ)介質(zhì)包括存儲(chǔ)的程序，其中，所述程序執(zhí)行權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的碼垛機(jī)器人的控制方法。

10.一種處理器，其特征在于，所述處理器用于運(yùn)行程序，其中，所述程序運(yùn)行時(shí)執(zhí)行權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的碼垛機(jī)器人的控制方法。