[發明專利]醫療輔助用腦癱兒童輪椅邊架焊接主體機器人焊接工作站

有效

• 申請號: 202010061626.9
• 申請日: 2020-01-20
• 公開（公告）號: CN111085808B
• 公開（公告）日: 2021-03-12
• 發明（設計）人: 王慶妹;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 王慶妹
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00;B23K37/02;B23K37/053;B23K101/06
• 代理公司: 北京君泊知識產權代理有限公司 11496
• 代理人: 王程遠

1.一種醫療輔助用腦癱兒童輪椅邊架焊接主體機器人焊接工作站，包括焊接機器人和機架；焊接機器人的底座和機架固定聯接；

其特征在于還包括四方管夾持組件、下橫管夾持組件一、四方管供料組件、下橫管供料組件、下橫管翻轉總成、下橫管搬運組件和四方管搬運組件；

四方管夾持組件包括180度開閉型氣動手指四和兩個四方管夾持指；180度開閉型氣動手指四包括氣動手指缸體四和兩個氣動手指四；兩個四方管夾持指分別和兩個氣動手指四固定聯接；四方管夾持指上設有四方管夾持平面，180度開閉型氣動手指四驅動兩個四方管夾持指，兩個四方管夾持平面從左右兩邊分別夾持住邊架焊接主體的四方管的相對的兩個四方面；氣動手指缸體四和兩個氣動手指四聯接的一端朝上，氣動手指缸體四和機架固定聯接；

下橫管夾持組件一包括180度開閉型氣動手指一和兩個下橫管夾持指一；180度開閉型氣動手指一包括氣動手指缸體一和兩個氣動手指一；兩個下橫管夾持指一分別和兩個氣動手指一固定聯接；下橫管夾持指一上設有下橫管夾持V型槽，180度開閉型氣動手指一驅動兩個下橫管夾持指一，兩個下橫管夾持V型槽從左右兩邊分別夾持住邊架焊接主體的下橫管的外圓柱面；氣動手指缸體一和兩個氣動手指一聯接的一端朝上，氣動手指缸體一和機架固定聯接；

四方管供料組件包括振動料盤、料盤振動電機、橡膠柱和四方管推送組件；

振動料盤包括料盤振動部和料盤固定部兩個部分，料盤振動部由后至前分為進料部、縮口導料部和單行導料部三個部分，料盤振動部包括底盤和邊沿，邊沿圍繞在底盤的周圍；進料部在左右方向上的尺寸大于單行導料部在左右方向上的尺寸；單行導料部寬度尺寸只容前后方向的一行軸心線前后方向的四方管在里面移動；縮口導料部后部開口大，前部開口小；料盤振動部的底盤傾斜設置，料盤振動部的底盤后端高度比前端高度高；進料部和縮口導料部之間設置一個左右方向的擋料板，擋料板的左右兩端分別固定聯接在料盤振動部左側和右側的邊沿上，擋料板的下表面與料盤振動部底盤的上表面之間的距離大于四方管相對的兩個倒角楞邊之間的距離，并且小于四方管軸心線方向的長度；縮口導料部和單行導料部的連接部位左側設有選料缺口，選料缺口右側的底盤寬度比四方管外四方對邊距離的一半大二至四毫米，選料缺口在前后方向上的長度比四方管沿軸心線方向的長度大三至二十毫米；縮口導料部和單行導料部的連接部位上部設有剔料斜板，剔料斜板上有一個垂直于底盤的剔料平面，剔料平面在底盤上的投影直線的走向是左前-右后方向，剔料平板的底面與底盤的上表面之間的距離大于四方管外四方對邊距離，并且小于相對的兩個倒角楞邊的距離；單行導料部后端左側、選料缺口的前面設有導料斜板，設有導料斜板的這一段單行導料部前端寬度小，后端寬度大；

料盤固定部是左右兩端通透的槽形部件，料盤固定部包括水平的料盤底板、料盤固定部前側板和料盤固定部后側板；料盤固定部前側板的右端比料盤底板短；料盤固定部后側板的左端比料盤底板短；單行導料部的前端和料盤固定部的左端連通；料盤振動部的底盤底面通過橡膠柱和機架連接；料盤振動電機和料盤振動部的底盤底面固定聯接；

四方管推送組件包括四方管推送氣缸和四方管推送方桿；四方管推送氣缸是帶導桿型氣缸；四方管推送氣缸包括四方管推送氣缸體和四方管推送氣缸活塞桿與導桿的組合；四方管推送氣缸體和機架固定聯接；四方管推送方桿的左端和四方管推送氣缸活塞桿與導桿的組合固定聯接；四方管推送氣缸通過四方管推送方桿把位于料盤固定部左端的四方管推到右端；

四方管搬運組件包括四方管左右搬運氣缸、四方管前后搬運氣缸、四方管搬運平行開閉型三爪和三個四方管搬運手指；四方管左右搬運氣缸和四方管前后搬運氣缸都是帶導桿型氣缸；四方管左右搬運氣缸包括四方管左右搬運氣缸體和四方管左右搬運氣缸活塞桿與導桿的組合；四方管前后搬運氣缸包括四方管前后搬運氣缸體和四方管前后搬運氣缸活塞桿與導桿的組合；四方管搬運平行開閉型三爪包括四方管搬運平行開閉型三爪缸體和三個四方管搬運平行開閉型支撐爪；四方管搬運手指上設有四方管搬運手指立面和四方管搬運手指圓周面；四方管搬運手指圓周面在前后方向的長度是四方管軸向長度的0.3至0.6倍；三個四方管搬運手指分別和三個平行開閉型支撐爪固定聯接，三個四方管搬運手指立面在同一個平面上，都朝向后方；平行開閉型三爪缸體和四方管前后搬運氣缸活塞桿與導桿的組合固定聯接；四方管前后搬運氣缸體和四方管左右搬運氣缸活塞桿與導桿的組合固定聯接；四方管左右搬運氣缸體和機架固定聯接；四方管搬運平行開閉型三爪驅動三個四方管搬運手指相對于四方管搬運平行開閉型三爪的中心線平行開閉；四方管前后搬運氣缸帶動四方管搬運平行開閉型三爪和三個四方管搬運手指的組合前后平移；四方管左右搬運氣缸帶動四方管前后搬運氣缸、四方管搬運平行開閉型三爪和三個四方管搬運手指的組合左右平移；

下橫管供料組件包括料斗組件、阻尼塊、下橫管推進組件和下橫管翻轉擋板；

料斗組件包括V型料斗和下橫管水平通道；V型料斗的下口和下橫管水平通道的左端聯通，下橫管水平通道內空間上下方向的高度是下橫管直徑的1.05至1.5倍；下橫管水平通道頂壁上設有阻尼塊安裝槽；阻尼塊的上頂面固定聯接在阻尼塊安裝槽內；阻尼塊上有面向左下方的阻尼塊左坡面和面向右下方的阻尼塊右坡面；在下橫管水平通道的右后側設有朝向正前方的水平通道后擋板；

下橫管翻轉擋板包括前擋板、擋板銷軸和擋板重錘；前擋板和擋板重錘分別和擋板銷軸固定聯接；在下橫管水平通道的右前側下方設有左右水平方向的翻轉擋板安裝孔；下橫管翻轉擋板上設有翻轉擋板擋面；擋板銷軸和翻轉擋板安裝孔配合組成鉸鏈，在擋板重錘的力矩作用下下橫管翻轉擋板有翻轉的趨勢，翻轉擋板擋面靠在下橫管水平通道前側壁上，水平通道后擋板和前擋板前后相對；

下橫管推進組件包括下橫管推進氣缸和下橫管推板；下橫管推進氣缸是帶導桿型氣缸；下橫管推進氣缸包括下橫管推進氣缸體和下橫管推進氣缸活塞桿與導桿的組合；下橫管推進氣缸體和機架固定聯接；下橫管推進氣缸活塞桿與導桿的組合和下橫管推板固定聯接；和下橫管水平通道左右相對的V型料斗的壁上設有推板避讓孔；下橫管推板通過推板避讓孔伸入下橫管水平通道；

下橫管翻轉總成包括兩套下橫管翻轉組件和金屬感應傳感器；金屬感應傳感器和機架固定聯接；

下橫管翻轉組件包括擺動組件和翻轉氣缸；

擺動組件包括擺動架、兩個翻轉輪組件、同步帶、驅動同步輪和下橫管旋轉電機；翻轉輪組件包括翻轉光輪、翻轉同步輪和翻轉輪軸；翻轉光輪和翻轉同步輪分別與翻轉輪軸固定聯接；兩個翻轉輪軸分別和擺動架通過轉動副聯接；兩個翻轉光輪的軸心線都沿前后水平方向布置，左右對齊，高度相同；下橫管旋轉電機的外殼法蘭和擺動架固定聯接；驅動同步輪和下橫管旋轉電機的輸出軸固定聯接；同步帶張緊地包繞在兩個翻轉同步輪和一個驅動同步輪上；擺動架上還設有翻轉銷軸和推動銷軸；翻轉銷軸和機架上的孔組合成翻轉鉸鏈；翻轉氣缸包括翻轉氣缸體和翻轉氣缸活塞桿；翻轉氣缸體的下端和機架通過翻轉氣缸尾端鉸鏈相連；翻轉氣缸活塞桿的上端和推動銷軸組合成活塞桿末端鉸鏈；翻轉鉸鏈在活塞桿末端鉸鏈的前邊；兩套下橫管翻轉組件的左右四個翻轉光輪的軸心線分別兩兩前后對齊；下橫管水平通道的右端位于左右成對翻轉光輪共同的上方；

下橫管搬運組件包括下橫管搬運平移部、下橫管搬運伺服電機、齒輪和滑塊；下橫管搬運平移部包括下橫管平移板、直線導軌、齒條、下橫管夾持組件二和下橫管夾持組件三；下橫管搬運伺服電機的外殼法蘭和滑塊分別與機架固定聯接，齒輪和下橫管搬運伺服電機的輸出軸固定聯接；

下橫管夾持組件二包括180度開閉型氣動手指二和兩個下橫管夾持指二；180度開閉型氣動手指二包括氣動手指缸體二和兩個氣動手指二；氣動手指缸體二和兩個氣動手指二聯接的一端朝下，氣動手指缸體二的尾部朝上固定聯接在下橫管平移板上；兩個下橫管夾持指二分別和兩個氣動手指二固定聯接；下橫管夾持指二上設有V型槽二，180度開閉型氣動手指二驅動兩個下橫管夾持指二閉合，兩個V型槽二從左右兩邊夾緊下橫管的外圓柱面；

下橫管夾持組件三包括180度開閉型氣動手指三和兩個下橫管夾持指三；180度開閉型氣動手指三包括氣動手指缸體三和兩個氣動手指三；氣動手指缸體三和兩個氣動手指三聯接的一端朝下，氣動手指缸體三的尾部朝上固定聯接在下橫管平移板上；兩個下橫管夾持指三分別和兩個氣動手指三固定聯接；下橫管夾持指三上設有夾緊平面，夾緊平面上設有定位圓銷，180度開閉型氣動手指三驅動兩個下橫管夾持指三閉合，兩個夾緊平面分別從左右兩邊夾緊下橫管的外圓柱面，兩個定位圓銷分別從左右兩邊插入下橫管橫孔二；

直線導軌和齒條分別與下橫管平移板固定聯接，直線導軌和滑塊組成直線導軌副，齒條和齒輪嚙合，下橫管搬運伺服電機通過齒條和齒輪的組合驅動下橫管搬運組件沿直線導軌在前后水平方向上平移。

2.根據權利要求1所述的醫療輔助用腦癱兒童輪椅邊架焊接主體機器人焊接工作站，其特征在于下橫管搬運組件還包括下橫管搬運振動電機，下橫管搬運振動電機和氣動手指缸體二固定聯接。