[發(fā)明專(zhuān)利]雙振動(dòng)采摘機(jī)和雙振動(dòng)采摘方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010060538.7
• 申請(qǐng)日: 2020-01-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN110959384B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-03-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李立君;高自成;廖凱;湯剛車(chē);稅加坤;閔淑輝;楊蹈宇;萬(wàn)斌
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 中南林業(yè)科技大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): A01D46/26
• 分類(lèi)號(hào): A01D46/26;A01D67/00;A01D91/04
• 代理公司: 株洲湘知知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 43232
• 代理人: 蘇娟

雙振動(dòng)采摘機(jī)，包括履帶式的走行機(jī)構(gòu)，其特征在于所述的走行機(jī)構(gòu)上裝有主振動(dòng)頭和副振動(dòng)頭，主振動(dòng)頭和副振動(dòng)頭分別夾持樹(shù)干并傳遞振動(dòng)，主振動(dòng)頭裝在行走機(jī)構(gòu)的前端，副振動(dòng)頭懸吊在主振動(dòng)頭的上方，主振動(dòng)頭和副振動(dòng)頭對(duì)樹(shù)干的夾持位置均可調(diào)。本發(fā)明中主振動(dòng)頭和副振動(dòng)頭的夾持位置均可根據(jù)樹(shù)干位置、粗細(xì)和果實(shí)分布來(lái)進(jìn)行調(diào)節(jié)，以適應(yīng)不同果樹(shù)的采摘需求，提高采摘率，使果實(shí)的采摘更加便捷，極大提升工作效率，滿足坑洼不平的山地丘陵間林果的的振動(dòng)采摘需求。本發(fā)明還提供一種雙振動(dòng)采摘方法。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種雙振動(dòng)采摘機(jī)和雙振動(dòng)采摘方法，屬于林果機(jī)械式采摘技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

果園收獲作業(yè)具有勞動(dòng)強(qiáng)度大、季節(jié)性較強(qiáng)的特點(diǎn)，目前國(guó)內(nèi)收獲技術(shù)還停留在人工采摘、撿拾作業(yè)水平。人工收獲的缺點(diǎn)很明顯，果農(nóng)的勞動(dòng)成本高，勞動(dòng)力不足，采摘效率偏低，而且容易造成果實(shí)破損，不利于儲(chǔ)藏。雖然已有部分果園采用機(jī)械式收獲，但受到地形、果樹(shù)間距等因素的影響，一定程度上制約了收獲機(jī)械的使用和推廣，對(duì)果實(shí)收集的影響尤為突出。

通過(guò)專(zhuān)利檢索，相關(guān)的專(zhuān)利文獻(xiàn)有：

1. CN 109121722 A，振動(dòng)式采摘收集一體機(jī)械臂，公開(kāi)了一種振動(dòng)式采摘收集一體機(jī)械臂，包括手臂，手臂上設(shè)置有振動(dòng)器和兩個(gè)夾持爪，各夾持爪分別連接驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)夾持爪分開(kāi)或者閉合；各夾持爪上分別設(shè)置有能夠展開(kāi)和收縮的支撐機(jī)構(gòu)，各支撐機(jī)構(gòu)上設(shè)置有傘布，支撐機(jī)構(gòu)展開(kāi)后，傘布被撐開(kāi)，支撐機(jī)構(gòu)收縮后，傘布收縮。

2. CN 208708181 U，一種預(yù)定位自主夾持式采摘機(jī)構(gòu)，包括多節(jié)能夠軸向伸縮的套筒，最內(nèi)側(cè)套筒與第一伸縮機(jī)構(gòu)連接，最內(nèi)側(cè)套筒內(nèi)設(shè)置采摘機(jī)械手，采摘機(jī)械手包括第二伸縮機(jī)構(gòu)，第二伸縮機(jī)構(gòu)通過(guò)鉸鏈與機(jī)械爪連接，以通過(guò)第二伸縮機(jī)構(gòu)的伸縮帶動(dòng)機(jī)械爪的夾取或松開(kāi)，最外側(cè)套筒設(shè)置振動(dòng)機(jī)構(gòu)以帶動(dòng)果實(shí)的抖落。

3. CN 108496561 A，一種多功能棗類(lèi)采收裝置及采收方法，包括下層底板與上層底板，下層底板底部設(shè)有腳輪，下層底板頂部設(shè)有絲杠螺母、軌道板與導(dǎo)軌，下層底板端部設(shè)有棗枝夾口，棗枝夾口對(duì)應(yīng)設(shè)置有棗樹(shù)夾頭，絲杠螺母的一端連接于棗樹(shù)夾頭，另一端連接有變比例剪叉連桿組，變比例剪叉連桿組底部通過(guò)牛眼輪嵌合于軌道板上，變比例剪叉連桿組頂部接有高韌性傘布，且高韌性傘布依托變比例剪叉連桿組外層構(gòu)成漏斗狀棗子收集傘面，導(dǎo)軌上對(duì)應(yīng)設(shè)置有滑塊，滑塊上設(shè)有導(dǎo)桿一，上層底板設(shè)于導(dǎo)桿一頂部，上層底板上設(shè)有棗樹(shù)固定夾持機(jī)構(gòu)。

林果大小各異，且林果類(lèi)果園如油茶果果園大多為山地丘陵，果園內(nèi)地形坑洼不平，如何能即適應(yīng)地形的變化，又實(shí)現(xiàn)果實(shí)的高效率、高概率采摘，對(duì)山地丘陵之間的林果采收具有重要意義，也是本發(fā)明研發(fā)的目的。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供的雙振動(dòng)采摘機(jī)和雙振動(dòng)采摘方法，主振動(dòng)頭和副振動(dòng)頭的夾持位置均可根據(jù)樹(shù)干位置、粗細(xì)和果實(shí)分布來(lái)進(jìn)行調(diào)節(jié)，以適應(yīng)不同果樹(shù)的采摘需求，提高采摘率，使果實(shí)的采摘更加便捷，極大提升工作效率，滿足坑洼不平的山地丘陵間林果的的振動(dòng)采摘需求。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：

雙振動(dòng)采摘機(jī)，包括履帶式的走行機(jī)構(gòu)，其特征在于所述的走行機(jī)構(gòu)上裝有主振動(dòng)頭和副振動(dòng)頭，主振動(dòng)頭和副振動(dòng)頭分別夾持樹(shù)干并傳遞振動(dòng)，主振動(dòng)頭裝在行走機(jī)構(gòu)的前端，副振動(dòng)頭懸吊在主振動(dòng)頭的上方，主振動(dòng)頭和副振動(dòng)頭對(duì)樹(shù)干的夾持位置均可調(diào)。

優(yōu)選的，所述的走行機(jī)構(gòu)的前端裝有可活動(dòng)的U型樹(shù)干對(duì)中盤(pán)，主振動(dòng)頭裝在U型樹(shù)干對(duì)中盤(pán)上，U型樹(shù)干對(duì)中盤(pán)開(kāi)有與樹(shù)干相對(duì)應(yīng)的U型口，U型樹(shù)干對(duì)中盤(pán)帶動(dòng)主振動(dòng)頭運(yùn)動(dòng)，使樹(shù)干伸入至U型口中并同步伸入至主振動(dòng)頭的夾持口中。

優(yōu)選的，所述的U型樹(shù)干對(duì)中盤(pán)通過(guò)移動(dòng)機(jī)構(gòu)裝在走行機(jī)構(gòu)前端，移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括可帶動(dòng)U型樹(shù)干對(duì)中盤(pán)前后伸縮的伸縮組、可帶動(dòng)U型樹(shù)干對(duì)中盤(pán)升降的升降組和可帶動(dòng)U型樹(shù)干對(duì)中盤(pán)左右運(yùn)動(dòng)的平移組。