[發明專利]電動車的防溜坡方法、裝置、電動車及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202010059867.X
• 申請日: 2020-01-19
• 公開（公告）號: CN111231696B
• 公開（公告）日: 2022-03-25
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 深圳拓邦股份有限公司
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20
• 代理公司: 深圳盛德大業知識產權代理事務所(普通合伙) 44333
• 代理人: 劉蘭菊

本發明適用于電動車技術領域，提供了一種電動車的防溜坡方法、裝置、電動車及計算機可讀存儲介質，電動車的防溜坡方法包括：檢測到電動車處于溜車狀態時，獲取電動車的溜車方向，并實時獲取電動車的溜車距離；根據溜車方向確定電動車的電機的轉動方向；根據溜車距離確定電機的占空比；根據占空比和轉動方向生成轉動控制指令，并將控制指令發送至驅動模塊，以供驅動模塊控制電機轉動。本發明實施例中，電動車會根據控制指令持續工作，從而防止電動車再次出現溜車現象，也即是說，能夠使得電動車保持位置不變，如此能夠防止電動車因為溜車而導致安全隱患的發生，使得電動車更加安全。

技術領域

本發明屬于電動車技術領域，尤其涉及一種電動車的防溜坡方法、裝置、電動車及計算機可讀存儲介質。

背景技術

隨著新能源和電機控制技術的普及，電動車在很多領域得到廣泛應用，比如電動摩托車、騎乘式割草車、洗地機器人等。然而，在電動車上坡或者是下坡的過程中，需要停留在坡上時，由于慣性和自身重力的原因，電動車會自動向下運動，即出現溜坡現象，這樣，一來會導致電動車無法駐坡，二來會存在一定的安全隱患，例如，在坡道的下方有其他車輛或者是行人的話，電動車可能會撞向坡道下方的車輛或者是行人，進而引發安全事故。

相關技術的電動車防溜坡方法是通過判斷車子后退速度來判斷電動車是否存在溜坡現象。例如，在電動車停留在坡上時，檢測到車輛出現后退時，即，車輛存在后退速度，電動機會給電動車提供一個作用力以與電動車后退時的作用力相抵消，以防止電動車后退，在檢測到車輛沒有出現后退時，即后退速度為零時，電動機不工作，此時作用力取消，在車輛再次存在后退速度時，電動機會再次工作，在后退速度為零時，電動機再次停止工作，如此反復，在這樣的情況下，電動機不斷地在工作和不工作的狀態進行切換，一來會導致電動機出現損壞，二來電動車仍然保持著溜車的趨勢，也即是說，電動車的位置發生了改變，如此，依舊會導致電動車存在一定的安全隱患。

發明內容

本發明實施例提供一種電動車的防溜坡方法，旨在解決現有的電動車在防溜坡方面依舊存在有安全隱患的問題。

本發明實施例是這樣實現的，一種電動車的防溜坡方法，所述方法包括：檢測到所述電動車處于溜車狀態時，獲取所述電動車的溜車方向，并實時獲取所述電動車的溜車距離；根據所述溜車方向確定所述電動車的電機的轉動方向；根據所述溜車距離確定所述電機的占空比；根據所述占空比和所述轉動方向生成轉動控制指令，并將所述控制指令發送至驅動模塊，以供所述驅動模塊控制所述電機轉動。

更進一步地，當所述電動車的油門值為零、機械剎車未工作以及電機轉子位置檢測傳感器檢測到信號變化時，所述電動車進入所述溜車狀態。

更進一步地，所述獲取所述電動車的溜車方向，并實時獲取所述電動車的溜車距離的步驟包括：實時獲取所述電機轉子位置檢測傳感器檢測到的信號變化；根據所述信號變化確定所述電動車的溜車距離以及所述溜車方向。

更進一步地，所述根據所述溜車距離確定所述電機的占空比的步驟包括：當所述電動車的當前溜車距離大于或等于預設距離時，根據所述當前溜車距離確定所述電機的占空比。

更進一步地，所述根據所述當前溜車距離確定所述電機的占空比的步驟之前，所述方法還包括：當所述電動車的當前溜車距離小于所述預設距離時，判斷第一預設時間間隔內所述當前溜車距離的變化值是否小于預設閾值；當所述預設時間間隔內所述溜車距離的變化值小于預設閾值時，根據所述當前溜車距離確定所述電機的占空比。

更進一步地，所述根據所述溜車距離確定所述電機的占空比的步驟包括：當所述電動車的當前溜車距離在第二預設時間間隔內的變化值小于預設閾值時，根據所述當前溜車距離確定所述電機的占空比。

更進一步地，所述根據所述溜車距離確定所述電機的占空比的步驟包括：以檢測到所述電動車處于溜車狀態時為溜車距離原點，在當前溜車距離增加預設單位距離時，將當前占空比增加預設單位占空比，其中，在檢測到所述電動車處于溜車狀態時，所述當前占空比為零。